ULA1 UWB İnkişaf Modulu
İstifadəçi təlimatı
ULA1 UWB İnkişaf Modulu
Giriş
ULA1, Arduino-nu inkişaf mühiti kimi və Decawave-in DWM1000 modulunu əsas UWB modulu kimi qəbul edən UWB İnkişaf moduludur. ULA1 dəqiq diapazon, daxili yerləşdirmə və digər yüksək sürətli məlumat rabitəsi proqramları üçün istifadə edilə bilər. tyFigureal yüksək dəqiqlikli yerləşdirmə sistemi 4 anker və 1 ilə əldə edilə bilər. tag (ULA1 modulu lövbər kimi istifadə edilə bilər və ya tag).
Sistem dizaynı açıq mənbədir. Biz istifadəçilərə UWB yerləşdirmənin necə işlədiyini tez öyrənməyə və onunla işləməyə kömək etmək üçün istifadəçilərə daxil edilmiş mənbə kodu, aparat sxemi, PC proqram təminatının mənbə kodu, video dərsləri və digər materiallar təqdim edirik.
ULA1 modulu anker və ya kimi istifadə edilə bilər tag.
HR-RTLS1 5 və ya daha çox ULA1 modulunun birləşməsindən ibarət tam yerləşdirmə sistemidir.
Cədvəl 1-1 ULA1 Modul Parametrləri
| Kateqoriya | Parametr |
| Modul Modeli | ULA1 |
| Güc | DC5V(USB) |
| Maksimum Aşkarlama Aralığı | 50 m (açıq sahə) |
| MCU | ESP32 |
| İnkişaf mühiti | Arduino |
| Modul Ölçüsü | 40*25 mm |
| Dəqiqlik aralığı | 10CM |
| İşləmə temperaturu | -20-80° |
Parametr konfiqurasiyası
| S4 (rol) | S5-S7 (Cihaz ünvanı) | |
| ON | Çapa | Cihaz ünvanı 000-111 |
| OFF | Tag |
Cədvəl 2-2 DIP Switch Konfiqurasiyası
4-bit dip açarı lövbərləri və tənzimləmək üçün istifadə olunur tags RTLS yerləşdirmə sisteminin. 3D yerləşdirmənin minimum sistemi 4 anker və 1-dən ibarətdir tag. Birinci rəqəm cari cihazın rolunu təmsil edir (ON lövbər deməkdir, OFF isə tag) və DIP keçidinin son üç rəqəmi cari cihazın ünvanını təmsil edir.
TWR rabitə protokolu
3.1 Yerləşdirmə çərçivəsinin strukturu
Rabitə məlumatları IEEE 802.15.4 MAC təbəqəsinin çərçivə formatına uyğundur. Cədvəl 3-1-də göstərildiyi kimi, məlumat çərçivəsi 3 hissədən ibarətdir - MAC Başlığı (MHR), MAC Yükü və MAC Altbilgisi (MFR). MHR çərçivəyə nəzarət baytlarından, kadr sıra nömrəsi baytından və ünvan baytlarından ibarətdir. MAC yükünün uzunluğu dəyişəndir və istifadəçi tərəfindən müəyyən edilə bilər. MFR, DW16 tərəfindən avtomatik olaraq yaradılan MHR və MAC Yük məlumatlarının 1000 bitlik CRC (FCS) yoxlama ardıcıllığıdır.
Cədvəl 3-1 Beacon Frame Format
| 2 bayt | 1 bayt | 2 bayt | 2 bayt | 2 bayt | Dəyişən uzunluqlu baytlar | 2 bayt |
| Çərçivə Nəzarət (FC) |
Ardıcıllıq Nömrə |
PAN ID | Təyinat Ünvan |
Mənbə Ünvan |
Menzilli Mesaj |
FCS |
| MHR | MAC yükü | MFR | ||||
3.1.1 Çərçivəyə nəzarət
Cədvəl 3-2 Çərçivə İdarəetmə Növü
| Çərçivəyə Nəzarət (FC) | |||||||||||||||
| Bit 0 | Bit 1 | Bit 2 | Bit 3 | Bit 4 | Bit 5 | Bit 6 | Bit 7 | Bit 8 | Bit 9 | Bit10 | Bit11 | Bit12 | Bit13 | Bit14 | Bit15 |
| 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 1 |
| Çərçivə Tipi | SEC | PEND | ACK | ŞƏKİL RE |
Qorunur | DestAddrMode | Çərçivə versiyası | SrcAddrMode | |||||||
Cədvəl 3-3 Çərçivə Tipi
| Çərçivə Tipi Sahə (FC bitləri 2 ilə 0) | Çərçivə | ||
| 0, | 0, | 0 | Mayak |
| 0, | 0, | 1 | Data |
| 0, | 1, | 0 | Təsdiq |
| 0, | 1, | 1 | MAC əmri |
| 1, | 0, | 0 | Qorunur |
| 1, | 0, | 1 | Qorunur |
| 1, | 1, | 0 | Qorunur |
| 1, | 1, | 1 | Qorunur |
Cədvəl 3-4 DestAddrMode Anlamı
| Təyinat ünvanlama rejimi (FC bit 11 və 10) | Mənası | |
| 0, | 0 | Çərçivədə heç bir təyinat ünvanı və ya təyinat PAN ID-si yoxdur |
| 0, | 1 | Qorunur |
| 1, | 0 | Təyinat ünvanı sahəsi qısa (16 bit) ünvandır. |
| 1, | 1 | Təyinat ünvanı sahəsi genişləndirilmiş (64 bit) ünvandır. |
Cədvəl 3-5 SrcAddrMode Anlamı
| Təyinat ünvanlama rejimi (FC bit 11 və 10) | Mənası | |
| 0, | 0 | Təyinat ünvanı və ya təyinat yeri yoxdur PAN ID çərçivədə mövcuddur |
| 0, | 1 | Qorunur |
| 1, | 0 | Təyinat ünvanı sahəsi qısadır (16-bit) ünvan. |
| 1, | 1 | Təyinat ünvanı sahəsi birdir uzadılmış (64-bit) ünvan. |
3.1.2 Sıra nömrəsi
XƏBƏRDARLIQ: Hər dəfə 1 artır.
3.1.3 PAN ID
XƏBƏRDARLIQ: Məlumatı uğurla qəbul etmək və göndərmək üçün məlumat qəbul edən cihaz və məlumat göndərən cihaz eyni PAN ID olmalıdır.
3.1.4 Təyinat ünvanı
QEYD: N/A
3.1.5 Mənbə ünvanı
QEYD: N/A
3.1.6 FCS
Çərçivə Yoxlama Ardıcıllığı (FCS)
XƏBƏRDARLIQ: DW1000 tərəfindən avtomatik hesablanan məlumatların yoxlanılması.
3.1.7 Mesajın diapazonu
3.1.7.1 SORĞU Mesajı
1 bayt
Funksiya
Kod
0x80
3.1.7.2 Cavab Mesajı
1 bayt
Funksiya
Kod
0x81
3.1.7.3 Yekun mesaj
| 1 bayt | 5 bayt | 5 bayt | 5 bayt |
| Funksiya Kod |
TX sorğusu vaxt |
Resp RX vaxt |
Son TX vaxt |
| 0x82 | – | – | – |
3.1.7.4 Hesabat Mesajı
| 1 bayt | 2 bayt |
| Funksiya kodu | Məsafə |
| 0x83 | – |
3.1.7.5 RangeData Mesajı
| 1 bayt | 2 bayt | 2 bayt | 2 bayt | 2 bayt | 1 bayt |
| Funksiya Kod |
Məsafə AO |
Məsafə Al |
Məsafə A2 |
Məsafə A3 |
Aralığı Maska |
| 0x84 | – | – | – | – | – |
Serial rabitə protokolu
Example: mc 0f 00000663 000005a3 00000512 000004cb 095f c1 0 a0:0
Cədvəl 4-1 Serial Rabitə Protokolunun Təsviri
| Məzmun | Example | Təsvir |
| BAŞ | mc | Məlumat paketinin rəhbəri, sabit: “mc” |
| MASKA | Of | Fərqli nəticələr etibarlıdırsa. məsələnample: maska=0x07(0000 0111) 0,1,2 RANGE etibarlıdır. |
| RANGEO | 663 | -dən məsafə tag lövbər AO, onaltılıq notation, vahid: mm, keçmişin nəticəsiample 1.635 m. |
| ARALIK 1 | 000005a3 | -dən məsafə tag Al lövbər etmək |
| ARALIK 2 | 512 | -dən məsafə tag A2-i lövbərləmək üçün |
| ARALIK 3 | 000004cb | -dən məsafə tag A3-i lövbərləmək üçün |
| NRANGES | 095f | mesaj axını, yığılmış, Ox0-Oxffff |
| RSEQ | cl | Diapazon nömrəsi, yığılmış, Ox0-Oxff |
| DEBUG | 0 | Sazlama üçün qorunur. |
| rlDt:IDa | a0:0 | r rolu bildirir: a-lövbər, t-tag; IDt-tag ünvan, IDa-lövbər ünvanı |
rIDt:IDa-nın əlavə təlimatı:
Cari anker PC-yə qoşulubsa:
r=a cari rolun lövbər olduğunu göstərir;
IDt göstərir tag ID və hansını göstərir tag cari lövbər tərəfindən sıralanır;
IDa, PC-yə qoşulan lövbər identifikatorunu təmsil edən anker ID-ni göstərir
Example:
1, anker A0 PC-yə qoşulur və tag T0 işə salınır [a0:0] 2, anker A0 PC-yə qoşulur və tag T1 işə salınır [a1:0] 3, anker A1 PC-yə qoşulur və tag T1 işə salınıb [a1:1] r=t onun a olduğunu göstərir tag PC-yə qoşulma;
IDt göstərir tag ID və “: 0” IDt-nin arxasında sabitlənir.
Example:
Tag T0 PC-yə qoşulur və lövbər A0 işə salınır [t0:0], sonra RANGE0 çıxış dəyərinə malikdir.
TWR dəyişmə prosesi
Əgər RangingTag və ya RangingAnchor proqramı prosesdədir, T0-dan A0-a qədər dəyişən TWR bir dəfə icra edildikdən sonra bütün diapazon dövrü tamamlanır.
Əgər RTLS_Tag və ya RTLS_Anchor proqramı prosesdədir, A0\A1\A2\A3-ə qədər dəyişən TWR-ni davamlı olaraq bitirdikdən və RangeData mesajını yayımladıqdan sonra bütün diapazon dövrü tamamlanır.
Sistemin yerləşdirilməsi
İki sistem yerləşdirmə rejimi var: naviqasiya rejimi və monitorinq rejimi.
Naviqasiya rejimi zamanı tag PC-yə qoşulmalı, digər ankerlər isə yalnız işə salınmalıdır. Mövqe məlumatları və hazırda qoşulmuş real vaxt izi tag PC proqramında göstərilə bilər. Monitorinq rejimində ankerlərdən biri PC-yə qoşulur, digər lövbərlər və etiketlər isə işə salınır. Mövqe məlumatları və cari lövbərin əhatə dairəsindəki bütün etiketlərin real vaxt izi PC proqram təminatında göstərilə bilər.
İlkin istifadə üçün əvvəlcə CP2102 sürücüsü quraşdırılmalıdır. PC-də serial portu müəyyən etdikdən sonra, lütfən, PC proqramını açın, serial portu seçin və modul əlaqəsini və məlumat rabitəsini tamamlamaq üçün “Qoşul” düyməsini klikləyin. 
Uğurla qoşulduqdan sonra istifadəçilər lövbərlərin nisbi mövqeyinə əsaslanaraq lövbərlərin mövqe koordinatlarını konfiqurasiya etməklə avadanlığın yerləşdirilməsini tamamlaya bilərlər, sonra isə tags yerləşdirilə və nümayiş etdirilə bilər.
Sistemin yerləşdirilməsinin istifadəsi haqqında ətraflı məlumat üçün, lütfən, yükləyin daha çox məlumat əldə etmək üçün.
HR-RTLS1 İstifadəçi Təlimatını endirin:http://rtls1.haorutech.com/download/HR-RTLS1_UserManual-EN.pdf
Sənədlər / Resurslar
 |
HaoruTech ULA1 UWB İnkişaf Modulu [pdf] İstifadəçi Təlimatı ULA1 UWB İnkişaf Modulu, ULA1, UWB İnkişaf Modulu, İnkişaf Modulu, Modul |
