N10-M10 Robot Təhsil Proqramlaşdırıla bilən Mobil Robot

"

Məhsulun spesifikasiyası

Məhsulun adı	Mühərrikin azaldılması nisbəti	Maksimum Sürət	Çəki	Maksimum yük	Ölçü	Minimal Dönmə Radiusu	Batareya Ömrü	Enerji təchizatı
Rosbot 2	1:27	1.3m/s	9.26 kq	16 kq	445*360*206mm	0.77 m	Təxminən 9.5 saat (yüksüz), təxminən 8.5 saat (20% faydalı yük)	24v 6100 mAh LFP batareya + 3A cari smart şarj cihazı
Rosbot Pro	1:18	1.65m/s	22 kq	35.16 kq	766*671*319mm	1.29 m	Təxminən 4.5 saat (yüksüz), təxminən 3 saat (20% faydalı yük)	24v 6100 mAh LFP batareya + 3A cari smart şarj cihazı
Rosbot Plus	1:18	2.33m/s	35.18 kq	35.18 kq	766*671*319mm	1.29 m	Təxminən 4.5 saat (yüksüz), təxminən 3 saat (20% faydalı yük)	24v 6100 mAh LFP batareya + 3A cari smart şarj cihazı
Rosbot Plus HD	1:47	0.89m/s	19.54 kq	45 kq	774*570*227mm	1.02 m	Təxminən 9.5 saat (yüksüz), təxminən 8.5 saat (20% faydalı yük)	24v 6100 mAh LFP batareya + 3A cari smart şarj cihazı

Məhsuldan İstifadə Təlimatları

1. Rosbotun işə salınması:

2. Rosbotun idarə edilməsi:

3. Rosbotun proqramlaşdırılması:

Tez-tez verilən suallar (FAQ)

S: Rosbot Plus HD-nin maksimum yükləmə qabiliyyəti nə qədərdir?

S: Rosbot Pro-nun batareyanın ömrü 20%-dən azdır
faydalı yük?

“`

ROBOWORKS
Rosbot istifadəçi təlimatı
Hazırlayan: Wayne Liu, Zijie Li, Reilly Smithers & Tara Hercz 28 fevral 2025 Versiya #: 20250228
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

ROBOWORKS
MÜNDƏRİCAT
1. Əsas komponentlər 2. Məhsulun spesifikasiyası 3. ROS nəzarətçiləri ilə tanışlıq 4. Algılama sistemi: LiDAR və Dərinlik Kamerası 5. STM32 Lövhəsi (Motor Nəzarəti, Güc İdarəetmə və IMU) 6. Sükan və Sürmə Sistemi 7. Güc İdarəetmə 8. Tele-əməliyyat 9. MiROS ROS-un Vizual Quraşdırılması 10-2. Təvazökar Paketlər
Xülasə Rosbot ROS (Robot Əməliyyat Sistemi) tərtibatçısı, pedaqoq və tələbələr üçün nəzərdə tutulmuşdur. Rosbotun ürəyi tam proqramlaşdırıla bilən proqram təminatı çərçivəsi və ən populyar robot platforması - ROS əsasında konfiqurasiya edilə bilən aparat arxitekturasıdır.
Rosbot dörd modellə gəlir:
Rosbot 2 – ROS yeni başlayanlar və aşağı büdcəli layihələr üçün uyğundur. Rosbot Pro – Sürətli prototipləmə və ya tədris üçün çox yönlü sistemə ehtiyacı olan ROS tərtibatçıları və pedaqoqlar üçün uyğundur. Rosbot Plus – Bu, Müstəqil Asma Sistemləri olan Rosbotun 4WD versiyasıdır. Bu kateqoriya sənaye və kommersiya inkişafı üçün nəzərə alınacaq qədər ciddidir. Rosbot Plus HD – Bu, Rosbot Plus-ın maksimum yükü 45 kq-a qədər olan Heavy Duty versiyasıdır.
Rosbot məşhur ROS nəzarətçiləri ilə gəlir, məsələn:
· Jetson Orin Nano · Jetson Orin NX
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

ROBOWORKS

1. Açar

Komponent
Dəyişən

Şəkil

Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

Rosbot 2 Rosbot Pro Rosbot Plus
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

2. Məhsulun Spesifikasiyası

Məhsul Matrisi

Məhsulun adı Mühərrikin Azaldılması Nisbi Maks Sürət Çəki Maks Yük Yükü Ölçüsü Minimal Dönmə Radiusu Batareya Ömrü
Enerji təchizatı

Rosbot 2 1:27

Rosbot Pro 1:18

Rosbot Plus 1:18

Rosbot Plus HD 1:47

1.3m/s 9.26 kq 16 kq 445*360*206mm 0.77m

1.65m/s

2.33m/s

0.89m/s

19.54 kq

35.16 kq

35.18 kq

20 kq

22 kq

45 kq

774*570*227mm 766*671*319mm 766*671*319mm

1.02 m

1.29 m

1.29 m

Təxminən 9.5 saat (yüksüz),
Təxminən 8.5 saat (20% faydalı yük)

Təxminən 4.5 saat (yüksüz), təxminən 3 saat (20% faydalı yük)

24v 6100 mAh LFP batareya + 3A cari smart şarj cihazı

Sükan çarxlarının kodlayıcısı

S20F 20 kq fırlanma anı rəqəmsal servo

DS5160 60 kq fırlanma anı rəqəmsal servo

125 mm diametrli bərk rezin təkərlər

180 mm diametrli bərk rezin təkərlər

254 mm şişmə rezin təkərlər

500 xətt AB fazalı yüksək dəqiqlikli kodlayıcı

Asma Sistemi Koaksial Pendulum Asma Sistemi 4W Müstəqil Asma Sistemi

Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

Nəzarət interfeysi

Bluetooth və ya Wifi, PS2, CAN, Serial Port, USB vasitəsilə iOS və Android Proqramı

3. ROS Controllers-in tətbiqi
Nvidia Jetson platformasına əsaslanan Rosbot ilə istifadə üçün 2 növ ROS Nəzarətçi mövcuddur. Jetson Orin Nano tədqiqat və təhsil üçün daha uyğundur. Jetson Orin NX məhsul prototipləri və kommersiya tətbiqləri üçün idealdır. Aşağıdakı cədvəl Roboworks-dən əldə edilən müxtəlif nəzarətçilər arasındakı əsas texniki fərqləri göstərir. Hər iki lövhə yüksək səviyyəli hesablamalara imkan verir və kompüter görmə, dərin öyrənmə və hərəkət planlaması kimi qabaqcıl robot tətbiqləri üçün uyğundur.

4.

Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

Algılama Sistemi: LiDAR və Dərinlik Kamerası Leishen LSLiDAR N10 və ya M10 modelinin istifadə edildiyi bütün Rosbot varyasyonlarında quraşdırılmışdır. Bu LiDAR-lar 360 dərəcə skan etmə diapazonunu və ətrafı qavramağı təklif edir və yığcam və yüngül dizaynı ilə öyünür. Onlar yüksək Siqnal Səs Nisbətinə və yüksək/aşağı əks etdirən obyektlərdə əla aşkarlama performansına malikdirlər və güclü işıq şəraitində yaxşı performans göstərirlər. Onların aşkarlama diapazonu 30 metr və skan tezliyi 12 Hz-dir. Bu LiDAR Rosbotlara problemsiz inteqrasiya edərək, layihənizdə bütün xəritəçəkmə və naviqasiya istifadələrinin asanlıqla əldə olunmasını təmin edir. Aşağıdakı cədvəl LSLiDAR-ların texniki xüsusiyyətlərini ümumiləşdirir:
Bundan əlavə, bütün Rosbotlar RGBD kamera olan Orbbec Astra Dərinlik Kamerası ilə təchiz edilmişdir. Bu kamera jest nəzarəti, skeletin izlənilməsi, 3D skan edilməsi və nöqtə buludunun inkişafı daxil olmaqla geniş istifadə üçün optimallaşdırılıb. Aşağıdakı cədvəldə dərinlik kamerasının texniki xüsusiyyətləri ümumiləşdirilmişdir.
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

STM32F103RC nüvəsi
Memories Clock, Reset və Supply Management
Güc DMA Debug Mode I/O portları
Taymerlər
Rabitə interfeysi

Xüsusiyyətlər
ARM32-bit Cortex M3 CPU
Maksimum sürət 72 MHz
512 KB Flash yaddaş
64 kB SRAM
2.0 - 3.6 V tətbiq təchizatı və I/O
Yuxu, Dayanma və Gözləmə rejimləri
RTC və ehtiyat registrlər üçün V təchizatı
BAT
12 kanallı DMA nəzarətçi
SWD və JTAG interfeyslər
Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
51 Giriş/Çıxış portu (16 xarici kəsmə vektorunda təsvir edilə bilər və 5V tolerant)
4×16 bitlik taymerlər
2 x 16-bit motor idarəetmə PWM taymerləri (fövqəladə
dayan)
2 x gözətçi taymerləri (müstəqil və pəncərə)

SysTick taymeri (24 bit sayğac)
DAC-ı idarə etmək üçün 2 x 16-bit əsas taymer
USB 2.0 tam sürətli interfeys
SDIO interfeysi

CAN interfeysi (2.0B Aktiv)

Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

5. STM32 Board (Motor Nəzarəti, Güc İdarəetmə və IMU)
STM32F103RC lövhəsi bütün Rosbotlarda istifadə olunan mikro nəzarətçidir. O, 3 MHz tezliyində işləyən yüksək performanslı ARM Cortex -M32 72-bit RISC nüvəsinə və yüksək sürətli quraşdırılmış yaddaşlara malikdir. O, -40°C-dən +105°C-ə qədər temperatur diapazonunda işləyir və dünya iqlimlərində bütün robot tətbiqlərinə uyğun gəlir. Aşağı güc tətbiqlərinin dizaynına imkan verən enerjiyə qənaət rejimləri var. Bu mikrokontrolörün bəzi tətbiqlərinə aşağıdakılar daxildir: motor ötürücüləri, proqram idarəetməsi, robot tətbiqi, tibbi və əl avadanlıqları, PC və oyun qurğuları, GPS platformaları, sənaye proqramları, siqnalizasiya sistemi video interkom və skanerlər.
6. Sükan və Sürmə Sistemi
Sükan və Sürmə sistemi Rosbotun dizaynı və qurulması ilə inteqrasiya olunub. Alınan modeldən asılı olaraq o, ya 2 təkərli, ya da 4 təkərli olacaq, hər iki variant müxtəlif tədqiqat və inkişaf məqsədləri üçün uyğun olacaq. Bütün Rosbotlardakı təkərlər qardan qoruyucu dərəcəli təkərlərlə bərk rezindir. Koaksial sarkaçlı asma sistemi mövcuddur və ən yüksək çeşiddə Rosbotlar müstəqil asma sistemləri olan amortizatorlarla təchiz olunub və bu, çətin ərazilərdə uğurla hərəkət etməyi təmin edir.
Sükan və Sürmə Texniki Xüsusiyyətləri:
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

Rosbot Şassi Dizayn Diaqramı:
Rosbot 2

Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

Rosbot Pro

Rosbot Plus 7. Güc İdarəetmə Güc Mag – Maqnit LFP Batareyası:

Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

Model Batareya Paketi
Əsas Material Cutoff Voltage
Tam Cildtage Doldurma cərəyanı
Qabıq materialının boşaldılması
Performans

6000 mAh 22.4V 6000mAh Litium Dəmir Fosfat
16.5 V 25.55 V
3A Metal 15A Davamlı Boşalma

DC4017MM dişi konnektor

Fiş

(doldurulur) XT60U-F dişi

bağlayıcı (boşaltma)

20000 mAh 22.4V 20000mAh
Litium Dəmir Fosfat 16.5 V 25.55 V 3A Metal
20A Davamlı Boşaltma
DC4017MM dişi konnektor (doldurma) XT60U-F dişi konnektor (boşaltma)

Ölçü

177*146*42mm

208*154*97mm

Çəki

1.72 kq

4.1 kq

Bütün Rosbotlar 6000 mAh Power Mag, maqnit LFP (Litium Dəmir Fosfat) batareyası və Power Charger ilə gəlir. Müştərilər əlavə xərclə batareyanı 20000 mAh-a qədər yüksəldə bilərlər. LFP batareyaları sabitliyi, təhlükəsizliyi və uzun müddət işləmə müddəti ilə tanınan litium-ion batareya növüdür. Kobalt və ya nikeldən istifadə edən ənənəvi litium-ion batareyalardan fərqli olaraq, LFP batareyaları dəmir fosfata əsaslanır və daha davamlı və daha az zəhərli alternativ təklif edir. Termal qaçaqlara yüksək dərəcədə davamlıdırlar, həddindən artıq istiləşmə və yanğın riskini azaldırlar. Digər litium-ion batareyalarla müqayisədə daha az enerji sıxlığına malik olsalar da, LFP batareyaları daha uzun ömür, daha sürətli şarj və ekstremal temperaturlarda daha yaxşı performansla davamlılıq baxımından üstündür və bu, onları ideal hala gətirir.

Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

elektrik nəqliyyat vasitələri (EV) və enerji saxlama sistemləri. Power Mag maqnit baza dizaynına görə robotun istənilən metal səthinə yapışdırıla bilər. Batareyaların dəyişdirilməsini tez və asan edir. Texniki Spesifikasiyalar:
Batareyanın Mühafizəsi: Qısa qapanma, həddindən artıq cərəyan, həddindən artıq doldurma, həddindən artıq boşalma qorunması, istifadə zamanı şarj dəstəyi, quraşdırılmış təhlükəsizlik klapan, alov gecikdirən lövhə.
Avtomatik Doldurma: Avtomatik Doldurma Rosbot 2S, Rosbot Pro S, Rosbot Plus S modelləri ilə birləşdirilmiş Avtomatik Doldurma Stansiyasıdır və Rosbot 2, Rosbot Pro və Rosbot Plus ilə işləmək üçün ayrıca alına bilər.
9. MiROS Visual Programming MiROS bulud əsaslı ROS (Robot Əməliyyat Sistemi) vizual proqramlaşdırma vasitəsidir. ROS Linux-a əsaslanır və C/C++ və ya Python dillərində proqramlaşdırma bacarıqları tələb edir. MiROS Mac/Windows istifadəçilərinə Linux VM (Virtual Maşın) quraşdırmaq ehtiyacı olmadan sürüklə və burax kodlaşdırma yolu ilə ROS proqramlarını inkişaf etdirməyə imkan verir. 9.1 Install Docker Desktop Dockerization MiROS üçün əsas dizayn prinsiplərindən biridir. Aşağıdakıları ziyarət edin webmüvafiq Docker Desktop proqramınızı yükləmək və quraşdırmaq üçün sayt: https://www.docker.com/products/docker-desktop/ 9.2 MiROS Tətbiqini quraşdırın Docker Desktop proqramını quraşdırdıqdan sonra aşağıdakı səhifəyə daxil olun. webmüvafiq MiROS tətbiqinizi yükləmək və quraşdırmaq üçün sayt. Zəhmət olmasa, kompüterinizin CPU arxitekturasına uyğun olaraq düzgün quraşdırıcını seçdiyinizə əmin olun. Yükləmə websayt buradadır: https://www.mirobot.ai/downloadmiros MiROS-u kompüterinizə uğurla endirdikdən sonra, MiROS quraşdırıcısını kompüterinizin yükləmə qovluğunda bu kimi işarə ilə tapa bilərsiniz:
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

MiROS quraşdırmaq üçün sadəcə olaraq MiROS quraşdırıcısına iki dəfə klikləyin. Quraşdırma başa çatdıqdan sonra siz MiROS proqramının ya Masaüstünüzdə, ya da Proqram Qovluğunuzda göründüyünü görəcəksiniz. MiROS-u işə salmaq üçün aşağıdakı addımları yerinə yetirin: 1. Docker Desktop Proqramını işə salın. 2. MiROS Tətbiqini işə salın. 3. Siz MiROS-un ROS və onunla əlaqəli Ubuntu-nu çəkdiyini göstərən Terminal pəncərəsinin göründüyünü görəcəksiniz.
Buluddan Docker-ə şəkil. Kompüterinizin ekranı aşağıda göstərilən şəkildəki kimi görünə bilər:
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

Yuxarıdakı proses təxminən 3 ~ 5 dəqiqə çəkəcək. Bu proses başa çatdıqdan sonra kompüteriniz standartdır web brauzer MiROS-u işə salacaq websayt. VACİB Mac və ya Windows-da MiROS-u hər dəfə işə saldığınız zaman əvvəlcə Docker Desktop-u işə salmalısınız. Əgər siz MiROS-u uğurla quraşdırmısınızsa, Docker Desktopunuz aşağıda göstərilən Şəkillər bölməsində aşağıdakı docker şəklini göstərməlidir:
Əgər sizin web brauzer MiROS-u işə saldı websayt yüklənmir və web brauzer boşdur, aşağıya daxil ola bilərsiniz URL MiROS-u yükləmək üçün websayt:
localhost:8000 Aşağıdakı MiROS giriş səhifəsini gördükdən sonra siz MiROS-u uğurla quraşdırdınız və işə saldınız.
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

Əgər bu, lütfən istifadəçi hesabının istifadəçisisinizsə, MiROS-da qeydiyyatdan keçmək aşağıdakı Bulud Xidmətlərini təmin edəcək: · Layihələrinizi MiROS Cloud-da yadda saxlayın və sinxronlaşdırın. · MiROS layihələrinizə istənilən vasitə ilə daxil olun web istənilən kompüter və ya robotlarda brauzerlər. · ROS kodunuzu istənilən kompüterə və ya robota ixrac edin. · İstənilən kompüter və ya robotdan GitHub depolarınıza ən son kodunuzu itələyin.
MiROS-a daxil olduqdan sonra aşağıda göstərildiyi kimi Layihə Menecerinə düşəcəksiniz:

ilk MiROS-dur, ilk olaraq qeydiyyatdan keçin.

Şablonla başlayın Əgər robot modeliniz şablonlardan birində qeyd olunubsa, siz düzgün şablonu seçib layihəniz üçün yeni İş Məkanı yaratmağa davam edə bilərsiniz. Düzgün şablonu seçməklə, layihəniz robotunuzda əvvəlcədən quraşdırılmış bütün zavod standart ROS paketləri ilə başlayacaq.
ƏHƏMİYYƏTLİ Robot şablonunu seçməklə yeni İş Məkanı yaratsanız, yaratacağınız ROS paketləri və zavod standartı ROS paketlərinin hamısı robotunuzda deyil, yerli host kompüterinizdəki MiROS Buludunda və doker konteynerində saxlanılır və işləyir.
Layihənizin inkişafı zamanı mövzu abunələri və ya nəşrlər vasitəsilə robotunuza qoşula və ya işə salına bilərsiniz fileyerli host kompüterinizdə MiROS-dan uzaqdan robotunuzda. ROS proqramı sizin
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

Siz öz kodunuzu robotunuza ixrac edib onu tərtib edənə qədər robot, MiROS-da layihənizin inkişafı boyunca toxunulmazdır.
Sıfırdan başlayın Robotunuz şablonlardan biri kimi qeyd edilməyibsə, qırmızı xaç düyməsini klikləməklə sıfırdan öz layihənizi yaratmalısınız. Layihənizi sıfırdan yaratdığınız zaman, hələ də robotunuzdan MiROS-a ROS paketlərini yükləyə bilərsiniz. websəhifə. Təfərrüatlar haqqında növbəti fəsildə öyrənəcəksiniz.
8.4 Missiyaya Nəzarət Missiyaya Nəzarət robotunuza fiziki mühitdə və ya simulyasiya edilmiş mühitdə nəzarət etmək, ünsiyyət qurmaq və ona əmr vermək üçün idarəetmə mərkəzinizdir. Aşağıdakı ekran görüntüsü Missiya Nəzarətinin istifadəçi interfeysidir:
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

Missiya Nəzarətinin 3 əsas bölməsi var: · Alətlər Paneli – Alətlər Paneli aşağıdakı funksiya düymələrini ehtiva edir: · ROS Canvas – GUI əsaslı proqramlaşdırma mühitinə giriş. · Kod View – kod əsaslı proqramlaşdırma mühitinə daxil olmaq. · RQT – ROS RQT alətinə daxil olmaq. · Simulyator – Gazebo və kimi ROS simulyatorlarına daxil olun Webots. · Vizuallaşdırıcı – Rviz və Foxglove kimi ROS vizuallaşdırma alətlərinə daxil olun. · Git ilə sinxronlaşdırın – GitHub hesabınıza qoşulun və GitHub depolarınızla sinxronizasiya edin. · Kodu Yüklə – MiROS tərəfindən yaradılmış ROS kodunuzu yerli host kompüterinizə endirin. · Robota qoşul – MiROS arasında əlaqə yaratmaq üçün düymə web interfeysi və robotunuzu yerli Wi-Fi şəbəkəsi vasitəsilə. · Başla Files - buraxılış göndərin file daimi ssh bağlantısı vasitəsilə robotunuza əmrlər verir.
9.5 Robotla əlaqə qurun
MiROS robotunuza daimi ssh bağlantıları vasitəsilə qoşulur. MiROS arasında daimi ssh əlaqəsini saxlamaq üçün üç tələb var websayt və robotunuz:
· Rosbot IP: 192.168.0.100 · SSH İstifadəçi Məlumatları:
· İstifadəçi adı: wheeltec
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

· Parol: dongguan · setup.bash yolunu daxil edin file:
/home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash
Lokal host kompüterinizdə işləyən MiROS ilə robotunuz arasında əlaqə qurulduqdan sonra aşağıdakı hərəkətləri edə bilərsiniz:
· Siz Launch-dan işə salma əmrlərini göndərə bilərsiniz File robotunuza MirOS-da masa. · Siz bütün ROS paketlərini və aktiv mesajları robotunuzdan MiROS-a götürə bilərsiniz. · Siz kodunuzu və robotunuzun real vaxt rejimində necə işlədiyini sınaya bilərsiniz. Robotunuza qoşulmaq üçün aşağıdakı addımları yerinə yetirin:
1. Mission Control interfeysinin yuxarı sağ küncündə yerləşən “Robota qoşul” düyməsini klikləyin. 2. Robotunuzun IP, domen ID və ssh giriş məlumatını daxil etmək üçün aşağıdakı ekran görüntüsünü görəcəksiniz. Vacib 1. Siz setup.bash və ya local_setup.bash daxil etməlisiniz file robotunuzda.
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

2. Əgər layihəniz mövcud robot şablonuna əsaslanırsa, daha robotunuzdan bütün ROS paketlərini MiROS-a yükləməyinizə ehtiyac yoxdur. Mavi “Qoşul” düyməsinin yuxarısında “Heç bir paketi yükləməyin” seçimini saxlamalısınız. Layihənizi sıfırdan başlasanız, "Bütün paketləri robotdan yüklə" seçimini dəyişə bilərsiniz.
Robotunuza uğurla qoşulduqdan sonra MiROS layihənizə əlavə edilmiş aşağıdakı elementləri görəcəksiniz:
· Robotunuzun İP-si Missiya Nəzarətinizin yuxarı sağ küncündə göstərilir. · Başlanğıcınız File cədvəl buraxılışla doldurulmalıdır filerobotunuzdan kopyalandı. · ROS Canvas-a daxil olun, siz robotunuzun bütün ROS paketlərinin burada göstərildiyini və etiketləndiyini görəcəksiniz.
qırmızı.
9.6 Başlayın Files A Launch File ROS-da XML-dir file çoxlu qovşaqların işə salınması və onların konfiqurasiyalarının qurulması prosesini avtomatlaşdırmaq üçün istifadə olunur. Bunlar files çoxlu qovşaqları işə salmaqla, parametrləri təyin etməklə və qovşaqların bir-biri ilə qarşılıqlı əlaqəsini müəyyən etməklə kompleks robot sistemləri idarə etməyi asanlaşdırır. Budur ROS-un işə salınmasının əsas funksiyaları file: 1. Birdən çox qovşağı işə salın: Hər qovşağı əl ilə başlamaq əvəzinə, işə salın file eyni vaxtda bir neçə node başlaya bilər. 2. Parametrləri təyin edin: Siz ROS sistemi üçün qlobal və ya node-spesifik parametrləri təyin edə və təyin edə bilərsiniz. 3. Mövzuları təkrarlayın: Başlayın files mövzu adlarının dəyişdirilməsinə imkan verir ki, qovşaqlar müxtəlif mövzu adlarını gözləsələr belə əlaqə saxlaya bilsinlər. 4. Ad məkanının təyin edilməsi: O, qovşaqları və mövzuları strukturlaşdırılmış şəkildə təşkil etmək üçün ad boşluqlarını müəyyən edə bilər. 5. Digər Launch daxil edin Files: Mürəkkəb sistemlər digər işə salınmaları daxil etməklə modullaşdırıla bilər files.
Əsas keçmişampbir buraxılış file (`məsample.launch`) belə görünür:
“`xml

Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

“` Bu buraxılış file iki qovşağı (`node1` və `node2`) işə salır, parametrləri təyin edir və `node2` üçün mövzunu yenidən təyin edir. ROS 2-də aşağıdakı əmrdən istifadə edərək onu işlədə bilərsiniz:
roslaunch paket_adı məsələnample.launch Launch istifadə edərək files ROS-da böyük və mürəkkəb robot sistemlərinin idarə edilməsini asanlaşdırır. Missiyaya Nəzarətdə, Launch Files cədvəldə təqdim olunur view aşağıdakı ekran görüntüsü kimi göstərilir:
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

Başlanğıc File cədvəldə Launch var File Adı, Paket Adı olduğu file qısa təsviri və robotunuza işə salma əmrini tez göndərmək üçün "Başlat" düyməsi.
ƏHƏMİYYƏTLİ MiROS layihənizdən robotunuza işə salma əmrini göndərmək və daimi ssh bağlantısını saxlamaq üçün aşağıdakı tələblər yerinə yetirilməlidir:
· MiROS ilə işləyən yerli host kompüteriniz və robotunuz eyni yerli Wi-Fi şəbəkəsinə qoşulmalıdır.
· Siz IP daxil olmaqla robotunuzun ssh giriş məlumatını bilməlisiniz. · Sizin robotunuz MiROS Linux versiyasını quraşdırıb. Robotunuzda quraşdırılmış MiROS olmadan siz hələ də edə bilərsiniz
robotunuza MirOS-dan qoşulun. Bununla belə, ssh bağlantısı sabit deyil.
10. ROS 2 Tez Başlanğıc
Vizual proqramlaşdırma yerinə komanda xətlərinə üstünlük verən Linux istifadəçiləri üçün siz ROS 2-də Rosbot-u işə salmaq üçün aşağıdakı təlimata əməl edə bilərsiniz. Robot ilk dəfə işə salındıqda, defolt olaraq ROS tərəfindən idarə olunur. Yəni, STM32 şassi nəzarətçi lövhəsi Jetson Orin kimi ROS 2 Nəzarətçisindən əmrləri qəbul edir. İlkin quraşdırma tez və asandır, ana kompüterinizdən (Ubuntu Linux tövsiyə olunur) robotun Wi-Fi hotspotuna qoşulun. Varsayılan olaraq parol “dongguan”dır. Sonra, Linux terminalı vasitəsilə SSH istifadə edərək robota qoşulun, IP ünvanı 192.168.0.100, standart parol dongguandır. ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 Robota terminal girişi ilə siz “wheeltec_ROS 2” altında ROS 2 iş sahəsi qovluğuna gedə bilərsiniz. Test proqramlarını işə salmazdan əvvəl, wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/-a gedin və yalnız bir dəfə bu wheeltec-in yerini tapın. periferik qurğuların düzgün konfiqurasiyasını təmin edin. Siz indi robotun funksionallığını sınaqdan keçirə, ROS 2 nəzarətçi funksionallığını işə sala bilərsiniz: “roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch” ~$ ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

İkinci terminalda siz şassi nəzarətini yoxlamaq üçün keyboard_teleop node istifadə edə bilərsiniz, bu məşhur ROS 2 Turtlebot-un dəyişdirilmiş versiyasıdır.ample. Növ (daha çox tele-op nəzarəti bölmə 8-də mövcuddur): “ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard”
11. Əvvəlcədən quraşdırılmış ROS 2 Humble Paketləri Aşağıda istifadəçi yönümlü paketlər verilmişdir, digər paketlər mövcud olsa da, bunlar yalnız asılılıqlardır. Wheeltec_robotunu işə salın
Bu paket robotun funksionallığını və şassi nəzarətçisi ilə əlaqəni təmin etmək üçün çox vacibdir. ROS 2 və nəzarətçini konfiqurasiya etmək üçün hər açılışda “turn_on_wheeltec_robot.launch” əsas skripti istifadə edilməlidir. wheeltec_rviz2 Başlatma ehtiva edir files Pickerbot Pro üçün xüsusi konfiqurasiya ilə rviz-i işə salmaq. wheeltec_robot_slam SLAM Xəritəçəkmə və Pickerbot Pro üçün xüsusi konfiqurasiya ilə lokalizasiya paketi.
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

wheeltec_robot_rrt2 Təsadüfi ağac alqoritminin sürətlə tədqiqi – Bu paket Pickerbot Pro-ya kəşfiyyat qovşaqlarını işə salmaqla istədiyi yerə gedən yolu planlaşdırmağa imkan verir.
wheeltec_robot_keyboard Robotun funksionallığını yoxlamaq və klaviaturadan istifadə etməklə idarə etmək üçün, o cümlədən uzaq əsas kompüterdən istifadə etmək üçün əlverişli paket.
wheeltec_robot_nav2 ROS 2 Naviqasiya 2 node paketi.
wheeltec_lidar_ros2 Leishen M2/N10 konfiqurasiyası üçün ROS 10 Lidar paketi.
wheeltec_joy Joystick idarəetmə paketi, işə salmağı ehtiva edir files Joystick qovşaqları üçün.
simple_follower_ros2 Lazer skanından və ya dərinlik kamerasından istifadə edərək əsas obyekt və xətt izləmə alqoritmləri.
ros2_astra_camera Sürücüləri və işə salınması ilə Astra dərinlik kamerası paketi files.
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

Sənədlər / Resurslar

ROBOWORKS N10-M10 Robot Təhsil Proqramlaşdırıla bilən Mobil Robot [pdf] İstifadəçi Təlimatı N10, M10, N10-M10 Robot Təhsilli Proqramlaşdırıla bilən Mobil Robot, N10-M10, Robot Təhsilli Proqramlaşdırıla bilən Mobil Robot, Təhsil Proqramı Olunan Mobil Robot, Proqramlaşdırıla bilən Mobil Robot, Mobil Robot

İstinadlar

• İstifadəçi təlimatı