ROBOWORKS Orin Nano Mini Pickerbot və Drop Robot İstifadəçi Təlimatı

Pickerbot Mini robot tədqiqatçılar, pedaqoqlar, tələbələr və tərtibatçılar üçün ROS (Robot Əməliyyat Sistemi) əsasında qurulan seç və yer robotudur.
Pickerbot Mini daxili ROS Controller, Robot Arm, Robot Gripper, LiDAR, Kameralar, STM32 Motor/Power/IMU Controller və hər yönlü mekanum təkərləri olan metal şassi ilə təchiz edilmişdir.

Pickerbot Mini sərfəli qiymətə, yığcam dizayna və hazır paketə malik ROS yeni başlayanlar üçün idealdır. Pickerbot Mini, həmçinin robotik təhsil və tədqiqat layihələri üçün möhkəm Avtonom Mobil Robot (AMR) platformasıdır.

Pickerbot Mini iki modellə gəlir:
Pickerbot Mini - Orin Nano
Pickerbot Mini – Orin NX

Pickerbot Mini məşhur ROS nəzarətçiləri ilə gəlir, məsələn:
Jetson - Orin Nano
Jetson - Orin NX

Əsas Komponentlər

Məhsulun spesifikasiyası

ROS nəzarətçilərinin təqdimatı

Nvidia Jetson platformasına əsaslanan Pickerbot Mini ilə istifadə üçün 2 növ ROS Nəzarətçi mövcuddur. Jetson Orin Nano təhsil və tədqiqat üçün idealdır. Jetson Orin NX daha çox prototipləşdirmə və kommersiya tətbiqlərində istifadə olunur.

Aşağıdakı cədvəl Roboworks-dən əldə edilən müxtəlif nəzarətçilər arasındakı əsas texniki fərqləri göstərir. Hər iki lövhə yüksək səviyyəli hesablamalara imkan verir və kompüter görmə, dərin öyrənmə və hərəkət planlaması kimi qabaqcıl robot tətbiqləri üçün uyğundur.

Algılama Sistemi: LiDAR və Kameralar

M10P Leishen LSLiDAR bütün Pickerbot Mini modellərində quraşdırılıb. Bu LiDAR-lar 360 dərəcə skan etmə diapazonunu və ətrafı qavramağı təklif edir və yığcam və yüngül dizaynı ilə öyünür. Onlar yüksək siqnal səs-küy nisbətinə və yüksək/aşağı əks etdirən obyektlərdə əla aşkarlama performansına malikdir və güclü işıq şəraitində yaxşı işləyir. Onların aşkarlama diapazonu 30 metr və skan tezliyi 12 Hz-dir. Bu LiDAR bütün xəritəçəkmə və naviqasiya istifadələrinin layihənizdə asanlıqla əldə olunmasını təmin edərək, Pickerbot Minis-ə mükəmməl inteqrasiya edir.

Aşağıdakı cədvəl LSLiDAR-ların texniki xüsusiyyətlərini ümumiləşdirir:

Bundan əlavə, bütün Pickerbot Minilər Orbbec Astra Dərinlik Kamerası və robot tutucunun üstündə quraşdırılmış RGB kamera ilə təchiz olunub.
Bu Orbbec Astra Dərinlik Kamerası jest nəzarəti, skeletin izlənilməsi, 3D skan edilməsi və nöqtə buludunun inkişafı daxil olmaqla müxtəlif istifadələr üçün optimallaşdırılmışdır. Aşağıdakı cədvəldə dərinlik kamerasının texniki xüsusiyyətləri ümumiləşdirilmişdir.

Motor Nəzarəti və IMU

STM32 Paneli (Motor Nəzarəti və IMU)

STM32F103RC lövhəsi bütün Pickerbot Mini-lərdə istifadə olunan mikrokontrollerdir. O, 72 MHz tezliyində işləyən yüksək performanslı ARM Cortex -M3 32-bit RISC nüvəsinə və yüksək sürətli quraşdırılmış yaddaşlara malikdir. O, -40°C-dən +105°C-ə qədər temperatur diapazonunda işləyir və dünya iqlimlərində bütün robot tətbiqlərinə uyğun gəlir. Aşağı güc tətbiqlərinin dizaynına imkan verən enerjiyə qənaət rejimləri var. Bu mikrokontrolörün bəzi tətbiqlərinə aşağıdakılar daxildir: motor ötürücüləri, proqram idarəetməsi, robot tətbiqləri, tibbi və əl avadanlıqları, PC və oyun periferiyaları, GPS platformaları, sənaye proqramları, siqnalizasiya sistemi video interkom və skanerlər.

STM32F103RC	Xüsusiyyətlər
Əsas	ARM32-bit Cortex –M3 CPU Maksimum sürət 72 MHz
Xatirələr	512 KB Flash yaddaş 64 kB SRAM
Saat, Sıfırlama və Təchizat İdarəetmə	2.0 - 3.6 V tətbiq təchizatı və I/O
Güc	Yuxu, Dayanma və Gözləmə rejimləri RTC və ehtiyat registrlər üçün V təchizatı BAT
DMA	12 kanallı DMA nəzarətçi
Sazlama rejimi	SWD və JTAG interfeyslər Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
I/O portları	51 Giriş/Çıxış portu (16 xarici kəsilmə vektorunda təsvir edilə bilər və 5V dözümlü)
Taymerlər	4×16 bitlik taymerlər 2 x 16-bit motor idarəetmə PWM taymerləri (fövqəladə dayandırma ilə) 2 x gözətçi taymerləri (müstəqil və pəncərə) SysTick taymeri (24-bit sayğac) DAC-ı idarə etmək üçün 2 x 16-bit əsas taymer
Rabitə interfeysi	USB 2.0 tam sürətli interfeys SDIO interfeysi CAN interfeysi (2.0B Aktiv)

Qol və Tutucu

Metal robot qolu 3 birləşmə ilə paralel manipulyatordur. Yerə qənaət etmək üçün qolun altında yalnız 1 motor var. Qolun ucunda iki barmaqlı yumşaq tutacaq quraşdırılmışdır. Tutucunun üstündə bir RGB kamera quraşdırılmışdır. Həm qol, həm də tutucu bort batareyasından enerji alır.

Sükan və Sürmə Sistemi

Sükan və Sürmə sistemi Pickerbot Mini-nin dizaynı və qurulması ilə inteqrasiya olunub. Alınan modeldən asılı olaraq o, ya 2 təkərli, ya da 4 təkərli olacaq, hər iki variant da müxtəlif tədqiqat və inkişaf məqsədləri üçün uyğun olacaq. Bütün Pickerbot Mini-lərdəki təkərlər, müstəqil asma sistemi daxil olmaqla, standart Pickerbot Mini-dən başqa bütün növlərə malik çox yönlü mexaniki təkərlərdir. Pickerbot Mini robotlar ailəsi geniş çeşidli tədqiqat və kommersiya tətbiqləri üçün idealdır ki, onu növbəti layihəniz üçün mükəmməl robot edir.

Pickerbot Mini 2 Dizayn Diaqramı:

Güc İdarəetmə

Power Mag – Maqnit LFP Batareyası:

Bütün Pickerbot Minilər 6000 mAh Power Mag, maqnit LFP (Litium Dəmir Fosfat) batareyası və Enerji Doldurucusu ilə gəlir. LFP batareyaları sabitliyi, təhlükəsizliyi və uzun müddət işləmə müddəti ilə tanınan litium-ion batareya növüdür. Kobalt və ya nikeldən istifadə edən ənənəvi litium-ion batareyalardan fərqli olaraq, LFP batareyaları dəmir fosfata əsaslanır və daha davamlı və daha az zəhərli alternativ təklif edir. Onlar termal qaçaqlığa yüksək dərəcədə davamlıdır, həddindən artıq istiləşmə və yanğın riskini azaldır. Digər litium-ion batareyaları ilə müqayisədə daha az enerji sıxlığına malik olsalar da, LFP batareyaları davamlılıq baxımından üstündür, daha uzun ömür müddəti, daha sürətli doldurulması və ekstremal temperaturlarda daha yaxşı performans göstərərək, onları elektrikli nəqliyyat vasitələri (EV) və enerji saxlama sistemləri üçün ideal edir. Power Mag maqnit baza dizaynına görə robotun istənilən metal səthinə yapışdırıla bilər. Batareyaların dəyişdirilməsini tez və asan edir.

Texniki Spesifikasiyalar:

Model	6000 mAh	20000 mAh
Batareya Paketi	22.4V 6000mAh	22.4V 20000mAh
Əsas material	Lityum dəmir fosfat	Lityum dəmir fosfat
Cutoff Voltage	16.5 V	16.5 V
Tam Cildtage	25.55 V	25.55 V
Doldurma cərəyanı	3A	3A
Qabıq materialı	Metal	Metal
Boşaltma Performansı	15A Davamlı Boşaltma	20A Davamlı Boşaltma
Fiş	DC4017MM dişi konnektor (doldurma) XT60U-F dişi konnektor (boşaltma)	DC4017MM dişi konnektor (doldurma) XT60U-F dişi konnektor (boşaltma)
Ölçü	17714642mm	20815497mm
Çəki	1.72 kq	4.1 kq

Batareyanın qorunması:
Qısa qapanma, həddindən artıq cərəyan, həddindən artıq yükləmə, həddindən artıq boşalmadan qorunma, istifadə zamanı şarjı dəstəkləmək, quraşdırılmış təhlükəsizlik klapan, alov gecikdirən lövhə.

Tele-əməliyyat

Robotun tele-işləməsinin 4 yolu var:

Pickerbot Mini ilə birləşdirilmiş simsiz pultla idarə olunur.
Ros2 node və klaviatura ilə idarə olunur
1. İdarəetmə rejimini ros-a dəyişdirin
2. Robotun işə salınmasına əmin olun
3. Bu əmri yerinə yetirin:  
  python3 ros2/src/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_keyboard.py
4. Alternativ olaraq, bu əmri işlədə bilərsiniz:
  ros2 wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard işlədir
Ros2 node və USB-A nəzarətçi ilə idarə olunur
1. USB-A nəzarət cihazını qoşun
2. İdarəetmə rejimini ROS-a dəyişdirin
3. Robotun işə salınmasına əmin olun
  Bu əmri yerinə yetirin: ros2 wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py işə salın
Wi-Fi və ya Bluetooth bağlantısı vasitəsilə Mobil Proqram tərəfindən idarə olunur
Roboworks Tətbiq Stansiyasına baş çəkin websaytına daxil olun və mobil telefonunuz üçün Mobil Proqramı yükləmək üçün Uzaqdan İdarəetmə Mobil Proqramlar bölməsinə keçin: www.roboworks.net/apps

MiROS Vizual Proqramlaşdırma

MiROS bulud əsaslı ROS (Robot Əməliyyat Sistemi) vizual proqramlaşdırma vasitəsidir. ROS Linux-a əsaslanır və C/C++ və ya Python dillərində proqramlaşdırma bacarıqları tələb edir. MiROS Mac/Windows istifadəçilərinə Linux VM (Virtual Maşın) quraşdırmaq ehtiyacı olmadan sürüklə və burax kodlaşdırma yolu ilə ROS proqramlarını inkişaf etdirməyə imkan verir.

MiROS Tətbiqini quraşdırın
ziyarət edin webmüvafiq MiROS tətbiqinizi yükləmək və quraşdırmaq üçün aşağıdakı saytdan keçin. Zəhmət olmasa, kompüterinizin CPU arxitekturasına uyğun olaraq düzgün quraşdırıcını seçdiyinizə əmin olun. Yükləmə websayt buradadır:
https://www.mirobot.ai/downloadmiros
MiROS-u kompüterinizə uğurla endirdikdən sonra, MiROS quraşdırıcısını kompüterinizin yükləmə qovluğunda bu kimi işarə ilə tapa bilərsiniz:

MiROS-u quraşdırmaq üçün sadəcə olaraq MiROS quraşdırıcısına iki dəfə klikləyin. Quraşdırma başa çatdıqdan sonra siz MiROS proqramının ya Masaüstünüzdə, ya da Proqram Qovluğunuzda göründüyünü görəcəksiniz.

MiROS Agent quraşdırın

Biz həmçinin robotunuza MiROS Agent quraşdırmağı tövsiyə edirik. MiROS Agent robotunuzla MiROS arasında ardıcıl və təhlükəsiz SSH əlaqəsini saxlamaq üçün robotunuzda quraşdırılmış kiçik proqramdır. Adətən MiROS Agent Pickerbot Mini-də əvvəlcədən yüklənir. Pickerbot Mini-də uğurla quraşdırılıb-quraşdırılmadığını yoxlamaq üçün aşağıdakı əmri yerinə yetirin:

systemctl status miros_novnc_startup

Vəziyyətdə “Aktiv” görünürsə, bu o deməkdir ki, siz MiROS Agentini robotunuza uğurla quraşdırmısınız.
Əgər robotunuzda MiROS Agent quraşdırılmayıbsa, lütfən, terminalda aşağıdakı əmri icra edin:

sudo apt-get install wget 
wget https://github.com/roboworksdev/miros/raw/main/miros_dependencies.deb
sudo apt-get
-f ./miros_dependencies.deb quraşdırın

MiROS Agent quraşdırdıqdan sonra robotunuzu yenidən başladın.

MiROS-u işə salın

MirOS-u işə salmaq üçün ziyarət edin webaşağıda sayt:
https://miros.web.app
Əgər sizin web brauzer MiROS-u işə saldı websayt yüklənmir və web brauzer boşdur, aşağıya daxil ola bilərsiniz URL MiROS-u yükləmək üçün websayt:

localhost: 8000
Aşağıdakı MiROS giriş səhifəsini gördükdən sonra siz MiROS-u uğurla quraşdırdınız və işə saldınız.

Əgər siz MiROS-un ilk istifadəçisisinizsə, zəhmət olmasa əvvəlcə istifadəçi hesabını qeydiyyatdan keçirin. MiROS-da qeydiyyatdan keçmək aşağıdakı Bulud Xidmətlərini aktivləşdirəcək:

Layihələrinizi MirOS Cloud-da yadda saxlayın və sinxronlaşdırın.
İstənilən vasitə ilə MirOS layihələrinizə daxil olun web istənilən kompüter və ya robotlarda brauzerlər.

ROS kodunuzu istənilən kompüterə və ya robota ixrac edin.
Ən son kodunuzu istənilən kompüterdən və ya robotdan GitHub depolarınıza itələyin.

MiROS-a daxil olduqdan sonra aşağıda göstərildiyi kimi Layihə Menecerinə düşəcəksiniz:

Layihə meneceri
Şablonla başlayın

Əgər robot modeliniz şablonlardan birində qeyd olunubsa, siz düzgün şablonu seçib layihəniz üçün yeni İş Məkanı yaratmağa davam edə bilərsiniz. Düzgün şablonu seçməklə, layihəniz robotunuzda əvvəlcədən quraşdırılmış bütün zavod standart ROS paketləri ilə başlayacaq.

Vacib:
Robot şablonunu seçməklə yeni İş Məkanı yaratsanız, yaratacağınız ROS paketləri və zavod standartı ROS paketlərinin hamısı robotunuzda deyil, yerli host kompüterinizdəki MiROS Buludunda və docker konteynerində saxlanılır və işləyir.

Siz layihənizin inkişafı zamanı mövzu abunəlikləri və ya nəşrlər vasitəsilə robotunuza qoşula və ya yerli host kompüterinizdə MiROS-dan uzaqdan robotunuzda işəsalma fayllarını işə sala bilərsiniz. Siz öz kodunuzu robotunuza ixrac edənə və onu tərtib edənə qədər, robotunuzdakı ROS proqramına MiROS-da layihənizin inkişafı boyunca toxunulmaz.

Sıfırdan başlayın
Robotunuz şablonlardan biri kimi qeyd edilməyibsə, qırmızı xaç düyməsini klikləməklə sıfırdan öz layihənizi yaratmalısınız.
Layihənizi sıfırdan yaratdığınız zaman, hələ də robotunuzdan MiROS-a ROS paketlərini yükləyə bilərsiniz. websəhifə. Təfərrüatlar haqqında növbəti fəsildə öyrənəcəksiniz.

Missiyaya Nəzarət
Mission Control, ya fiziki mühitdə, ya da simulyasiya edilmiş mühitdə robotunuzu izləmək, ünsiyyət qurmaq və ona əmr vermək üçün idarəetmə mərkəzinizdir. Aşağıdakı ekran görüntüsü Mission Control istifadəçi interfeysidir:

Missiya Nəzarətinin 3 əsas bölməsi var:

Alətlər paneli - Alətlər paneli aşağıdakı funksiya düymələrini ehtiva edir:
- ROS Canvas – GUI əsaslı proqramlaşdırma mühitinə giriş.
- Kod View – kod əsaslı proqramlaşdırma mühitinə daxil olmaq.
- RQT – ROS RQT alətinə daxil olun.
- Simulyator – Gazebo və kimi ROS simulyatorlarına daxil olun Webots.
- Vizuallaşdırıcı – RViz və Foxglove kimi ROS vizuallaşdırma alətlərinə daxil olun.
- Git ilə sinxronizasiya edin – GitHub hesabınıza qoşulun və GitHub depolarınızla sinxronizasiya edin.
- Kodu Yükləyin – MiROS tərəfindən yaradılmış ROS kodunuzu yerli host kompüterinizə endirin.
Robota qoşulun – MiROS arasında əlaqəni işə salmaq üçün düymə web interfeysi və robotunuzu yerli Wi-Fi şəbəkəsi vasitəsilə.
Başlayın Files – daimi ssh bağlantısı vasitəsilə robotunuza işə salma faylı əmrlərini göndərin.

Robotla əlaqə saxlayın
MiROS robotunuza daimi ssh bağlantıları vasitəsilə qoşulur. MiROS arasında daimi SSH əlaqəsini saxlamaq üçün üç tələb var websayt və robotunuz:

Pickerbot Mini IP: 192.168.0.100
SSH İstifadəçi Məlumatları:
- İstifadəçi adı: wheeltec
- Parol: dongguan
setup.bash faylının yolunu daxil edin: /home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash

Lokal host kompüterinizdə işləyən MiROS ilə robotunuz arasında əlaqə qurulduqdan sonra aşağıdakı hərəkətləri edə bilərsiniz:

Siz Launch-dan işə salma əmrlərini göndərə bilərsiniz File robotunuza MirOS-da masa.

Siz robotunuzdan MiROS-a bütün ROS paketlərini və aktiv mesajları geri ala bilərsiniz.
Siz kodunuzu və robotunuzun real vaxt rejimində necə işlədiyini sınaya bilərsiniz.

Robotunuza qoşulmaq üçün aşağıdakı addımları yerinə yetirin:

Missiya İdarəetmə interfeysinin yuxarı sağ küncündə yerləşən “Robota qoşul” düyməsini sıxın.

Robotunuzun IP, domen ID və ssh giriş məlumatını daxil etmək üçün aşağıdakı ekran görüntüsünü görəcəksiniz.

Vacib:

Siz robotunuzda setup.bash və ya local_setup.bash faylını daxil etməlisiniz.
Layihəniz mövcud robot şablonuna əsaslanırsa, daha robotunuzdan bütün ROS paketlərini MiROS-a yükləməyinizə ehtiyac yoxdur. Mavi “Qoşul” düyməsinin yuxarısında “Heç bir paketi yükləməyin” seçimini saxlamalısınız. Layihənizi sıfırdan başlasanız, "Bütün paketləri robotdan yüklə" seçimini dəyişə bilərsiniz.

Robotunuza uğurla qoşulduqdan sonra MiROS layihənizə əlavə edilmiş aşağıdakı elementləri görəcəksiniz:

robot artıq MirOS-a. Mavi “Qoşul” düyməsinin yuxarısında “Heç bir paketi yükləməyin” seçimini saxlamalısınız.
Layihənizi sıfırdan başlasanız, "Bütün paketləri robotdan yüklə" seçimini dəyişə bilərsiniz.

Robotunuza uğurla qoşulduqdan sonra MiROS layihənizə əlavə edilmiş aşağıdakı elementləri görəcəksiniz:

Başlayın Files

Başlama File ROS-da çoxlu qovşaqların işə salınması və onların konfiqurasiyalarının qurulması prosesini avtomatlaşdırmaq üçün istifadə olunan XML faylıdır. Bu fayllar birdən çox qovşaq işə salmaqla, parametrlər təyin etməklə və qovşaqların bir-biri ilə qarşılıqlı əlaqəsini müəyyən etməklə kompleks robot sistemləri idarə etməyi asanlaşdırır.

ROS işə salma faylının əsas funksiyaları bunlardır:

Birdən çox qovşağı işə salın: Hər bir qovşağı əl ilə başlamaq əvəzinə, işə salma faylı eyni vaxtda bir neçə qovşaq işə sala bilər.
Parametrləri təyin edin: ROS sistemi üçün qlobal və ya qovşaq üçün xüsusi parametrləri təyin edə və təyin edə bilərsiniz.
Mövzuların yenidən qurulması: Başlanğıc faylları mövzu adlarının dəyişdirilməsinə imkan verir ki, qovşaqlar müxtəlif mövzu adlarını gözləsələr belə əlaqə saxlaya bilsinlər.

Ad məkanının təyin edilməsi: O, qovşaqları və mövzuları strukturlaşdırılmış şəkildə təşkil etmək üçün ad boşluqlarını müəyyən edə bilər.
Digər Başlanğıcları daxil edin Files: Mürəkkəb sistemlər digər işəsalma fayllarını daxil etməklə modullaşdırıla bilər.

Əsas keçmişampbaşlatma faylının le (`məsample.launch`) belə görünür:
“`xml

“`
Bu işə salma faylı iki node (`node1` və `node2`) işə salır, parametrləri təyin edir və `node2` üçün mövzunu yenidən təsvir edir. ROS 2-də aşağıdakı əmrdən istifadə edərək onu işlədə bilərsiniz:

roslaunch paket_adı example.launch

Başlatma fayllarından istifadə ROS-da böyük və mürəkkəb robot sistemlərinin idarə edilməsini asanlaşdırır.
Missiyaya Nəzarətdə, Launch Files cədvəldə təqdim olunur view aşağıdakı ekran görüntüsü kimi göstərilir:

Başlanğıc File cədvəldə Launch var File Ad, faylın aid olduğu Paket Adı, qısa təsvir və robotunuza işə salma əmrini tez göndərmək üçün "Başla" düyməsi.

Vacib:
MiROS layihənizdən robotunuza işə salma əmri göndərmək və daimi SSH bağlantısını saxlamaq üçün aşağıdakı tələblər yerinə yetirilməlidir:

MiROS ilə işləyən yerli host kompüteriniz və robotunuz eyni yerli Wi-Fi şəbəkəsinə qoşulmalıdır.
Robotunuzun SSH giriş məlumatını, o cümlədən IP-ni bilməlisiniz.

Robotunuz MiROS Linux versiyasını quraşdırıb. Robotunuzda MiROS quraşdırılmamış olsa da, siz hələ də robotunuza MiROS-dan qoşula bilərsiniz. Bununla belə, ssh bağlantısı sabit deyil.

ROS 2 Sürətli Başlanğıc

Vizual proqramlaşdırma yerinə komanda xətlərinə üstünlük verən Linux istifadəçiləri üçün ROS 2-də Pickerbot Mini-ni işə salmaq üçün aşağıdakıları izləyə bilərsiniz.
Robot ilk dəfə işə salındıqda, defolt olaraq ROS tərəfindən idarə olunur. Yəni, STM32 şassi nəzarətçi lövhəsi Jetson Orin kimi ROS 2 Nəzarətçisindən əmrləri qəbul edir.
İlkin quraşdırma tez və asandır, ana kompüterinizdən (Ubuntu Linux tövsiyə olunur) robotun Wi-Fi hotspotuna qoşulun. Varsayılan olaraq parol “dongguan”dır.

Sonra, Linux terminalı vasitəsilə SSH istifadə edərək robota qoşulun. IP ünvanı 192.168.0.100, standart parol dongguan-dır.

~$ ssh wheeltec@192.168.0.100

Robota terminal girişi ilə siz “wheeltec_ROS 2” altında ROS 2 iş sahəsi qovluğuna gedə bilərsiniz.

Test proqramlarını işə salmazdan əvvəl wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ ünvanına gedin və wheeltec_udev.sh ünvanını tapın – Bu skript periferik cihazların düzgün konfiqurasiyasını təmin etmək üçün adətən yalnız bir dəfə işlədilməlidir.

İndi siz robotun funksionallığını sınaqdan keçirə, ROS 2 nəzarətçi funksiyasını işə sala bilərsiniz:
“roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch”

~$ ros2 start_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
İkinci terminalda siz məşhur ROS 2 Turtlebot-un dəyişdirilmiş versiyası olan şassi nəzarətini doğrulamaq üçün keyboard_teleop node istifadə edə bilərsiniz.ample. Növ (daha çox tele-op nəzarət bölmə 8-də mövcuddur):

“Ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard”

Əvvəlcədən quraşdırılmış ROS 2 Humble Paketləri

Aşağıda istifadəçi yönümlü paketlər verilmişdir, digər paketlər mövcud ola bilsə də, bunlar yalnız asılılıqlardır.

Wheeltec_robotunu yandırın

Bu paket robotun funksionallığını və şassi nəzarətçisi ilə əlaqəni təmin etmək üçün çox vacibdir. ROS 2 və nəzarətçini konfiqurasiya etmək üçün hər açılışda “turn_on_wheeltec_robot.launch” əsas skripti istifadə edilməlidir.

wheeltec_rviz2

Pickerbot Mini üçün xüsusi konfiqurasiya ilə rviz-i işə salmaq üçün işəsalma fayllarını ehtiva edir.

wheeltec_robot_slam

Pickerbot Mini üçün fərdi konfiqurasiya ilə SLAM Xəritəçəkmə və lokalizasiya paketi.

wheeltec_robot_rrt2

Təsadüfi ağac alqoritminin sürətlə tədqiqi – Bu paket Pickerbot Mini-yə kəşfiyyat qovşaqlarını işə salmaqla istədiyi yerə gedən yolu planlaşdırmağa imkan verir.

wheeltec_robot_klaviaturası

Robotun funksionallığını yoxlamaq və klaviaturadan istifadə etməklə, o cümlədən uzaq host PC-dən istifadə etməklə idarə etmək üçün əlverişli paket.

wheeltec_robot_nav2

ROS 2 Naviqasiya 2 node paketi.

wheeltec_lidar_ros2

Leishen M10P/N10 konfiqurasiyası üçün ROS 2 Lidar paketi.

wheeltec_joy

Joystick idarəetmə paketi, Joystick qovşaqları üçün işəsalma fayllarını ehtiva edir.

simple_follower_ros2

Lazer skan və ya dərinlik kamerasından istifadə edərək əsas obyekt və xətt izləmə alqoritmləri.

ros2_astra_kamera

Sürücülər və işə salma faylları olan Astra dərinlik kamerası paketi.

pilləli_qolu

Birgə və tutucu nəzarət üçün xüsusi robot qolu paketi

WWW.roboworks.net

Sənədlər / Resurslar

ROBOWORKS Orin Nano Mini Pickerbot və Drop Robot [pdf] İstifadəçi Təlimatı
Orin Nano, Orin Nano Mini Pickerbot və Drop Robot, Mini Pickerbot və Drop Robot, Pickerbot və Drop Robot, Drop Robot

İstinadlar

İstifadəçi təlimatı

ROBOWORKS Orin Nano Mini Pickerbot və Drop Robot