ROBOWORKS Pickerbot Pro Mecanum Təkərlərində Mobil Robot Seçin və Bırakın
Məhsuldan İstifadə Təlimatları
Əsas Komponentlər və Aparat
- ROS2 Nəzarətçi: NVIDIA Jetson Orin
- NVIDIA Jetson Orin nəzarətçisi 2x CSI kamera portu, 9-19V giriş və GPIO Pin #1 ilə gəlir. Digər komponentlərlə uyğunluğu qorumaq üçün proqramı yandırmayın.
- Algılama Sistemi: LiDAR və Dərinlik Kamerası
- Pickerbot Pro-ya xəritəçəkmə və naviqasiya imkanları üçün Leishen M10 LSLiDAR, dərinliyi hiss etmək və jestlərin tanınması üçün Orbbec Astra Dərinlik Kamerası daxildir.
- Unitree Z1 Pro Robot Qol
- Unitree Z1 Pro robot qolu 6 dərəcə sərbəstlik və 740 mm-ə çatma imkanı təqdim edir. Xüsusi tələblər əsasında kinematikanın fərdiləşdirilməsi mümkündür.
Proqram təminatı və işə başlama
- ROS2 Tez Başlanğıc
- NVIDIA Jetson Orin nəzarətçisində ROS2 ilə sürətli işə başlamaq üçün verilən təlimatlara əməl edin.
- Əvvəlcədən quraşdırılmış ROS2 Paketləri
- Pickerbot Pro-nun təkmilləşdirilmiş funksionallığı və performansı üçün əvvəlcədən quraşdırılmış ROS2 Paketlərindən istifadə edin.
- Problemlərin aradan qaldırılması
- Hər hansı problemlə qarşılaşsanız, istifadəçi təlimatındakı nasazlıqların aradan qaldırılması bölməsinə baxın və ya yardım üçün Roboworks dəstəyi ilə əlaqə saxlayın.
Tez-tez verilən suallar
- S: NVIDIA Jetson Orin nəzarətçisində fərqli proqram təminatı istifadə edə bilərəmmi?
- Cavab: Digər komponentlərlə uyğunluğu qorumaq üçün müxtəlif proqram təminatını yandırmaq tövsiyə edilmir. Qabaqcıl istifadə halları üçün Roboworks dəstəyi ilə əlaqə saxlayın.
- S: Unitree Z1 Pro robot qolunun əlçatanlığı nədir?
- Cavab: Unitree Z1 Pro robot qolu 740 dərəcə sərbəstliklə 6 mm-ə çatır.
XÜLASƏ
Pickerbot Pro, həm açıq havada, məsələn, kənd təsərrüfatı, mədənçıxarma və tikinti kimi müxtəlif tətbiqlər üçün istifadə oluna bilən çox yönlü R&D robototexnika platformasıdır. Unitree Z1 Pro Robot qolunu 740 mm-lik məsafəyə və 3 kq yükləmə qabiliyyətinə malik olan Pickerbot Pro, güclə bağlı rəy və toqquşma aşkarlama imkanları ilə yanaşı, 6 dərəcə sərbəstlik ilə təsirli artikulyasiya təklif edir. NVIDIA Jetson Orin seriyalı tək lövhəli kompüter (Nano və ya NX variantı) ilə təchiz edilmiş o, kompakt və yüngül dizaynı saxlamaqla yanaşı, CUDA-dan istifadə edərək güclü qrafika və ya paralel hesablama funksionallığı ilə daha təkmil kompüter görmə və maşın öyrənmə tapşırıqlarını təmin edir. Pickerbot Pro dərinliyi hiss etmə, obyekt izləmə və jest tanıma imkanlarını təmin edən Orbbec 3D Astra kamerası ilə təchiz edilmişdir.
Möhkəm, lakin yüngül şassi üzərində qurulmuş Pickerbot Pro, qeyri-bərabər ərazidə təkmil naviqasiya üçün müstəqil asma ilə 4WD sisteminə malikdir. Böyük mecanum təkərləri dəqiq hərtərəfli hərəkət, lakin yüksək tutuş təmin edir.
MƏHSUL MƏLUMATI
ROS2 Nəzarətçi: NVIDIA Jetson Orin (NX 8GB və ya Nano 4GB)
Bortda olan Jetson Orin tək lövhəli kompüteri Pickerbot Pro-ya güclü quraşdırılmış hesablamalar təqdim edir. O, 128 GB SSD, Intel Wireless kartı və bort antenalar, HDMI, dörd USB portu (3-ü USB 3.0), Ethernet və USB-C ilə gəlir. Lövhəni gücləndirmək üçün 9-19V arasında bir DC barel yuvası. Bortda olan GPIO sancaqları, Ethernet portuna bitişik xarici sıradakı Pin №1 ilə başlayan məşhur Raspberry Pi tək lövhəli kompüterləri ilə eyni əsas sxemdən istifadə edir. Eyni şəkildə, iki CSI kamera konnektoru Raspberry Pi markası və oxşar kiçik forma faktorlu kameralar ilə işləməyi təmin edir. Əvvəlcədən quraşdırılmış proqram təminatı Orin platformasının tam imkanlarını təmin edən ROS2 Humble, Ubuntu 22.04 və NVIDIA Jetpack daxildir.
Qeyd: Şassi nəzarətçisi və digər robot komponentləri ilə uyğunluğu qorumaq üçün biz Jetson Orin-i müxtəlif proqram təminatı ilə yandırmağı tövsiyə etmirik. Daha təkmil istifadə halları üçün Roboworks dəstəyi ilə əlaqə saxlayın.
Algılama Sistemi: LiDAR və Dərinlik Kamerası
Pickerbot Pro Leishen M10 LSLiDAR ilə təchiz olunub. 30 m maksimum aşkarlama diapazonu 12 Hz fırlanma skan etmə tezliyi və yüksək siqnal-səs nisbəti ilə əlavə filtrləmə ehtiyacını aradan qaldırır. O, mükəmməl xəritələşdirmə və naviqasiya imkanlarını təmin edərək, qüsursuz şəkildə inteqrasiya edir.
| Dərinlik qətnaməsi | RGB
Qətnamə |
RGB hiss bucağı
e |
Dərinlik FPS | RGB a
Çərçivə sürəti |
Dərinlik Çərçivə dərəcəsi
n |
GDərinlik Aralığı |
| 640×480 | 640×480 | 63.1 × 49.4 ° | e 58×45.5° | 30 kadr/s | 30 kadr/s | 0.6~4m |
Aşağıda Orbbec Astra Dərinlik Kamerasının texniki xüsusiyyətləri verilmişdir:
STM32 İdarəetmə Paneli (Motor Nəzarəti və IMU)
Şassi və motorun idarə edilməsi üçün Pickerbot Pro STM32 idarəetmə lövhəsinə malikdir. Bu lövhə aşağı enerji sərfiyyatı, dəqiq motor nəzarəti, mühərriklərin monitorinqi üçün OLED oxunuş displeyləri və inertial ölçü vahidi (IMU) təmin edir. O, daha ixtisaslaşmış əməliyyat üçün konfiqurasiya edilə bilər və ya Jetson Orin nəzarətçisinə kodlayıcı rəyini aktivləşdirmək üçün. STM32F103-ün yığılması və sonradan yanıb-sönməsi üçün Keil və FlyMCU proqram paketlərindən istifadə.
Şassi bitdiview və Batareya Seçimləri
Pickerbot Pro, hər biri bütün istiqamətlərdə hərəkəti asanlaşdıran 45 dərəcə ofset çarxları olan, hərtərəfli Mecanum təkərləri ilə təchiz edilmişdir. Qeyd etmək vacibdir ki, bu təkərlər cüt-cüt verilir, hər bir cütdə rulonlar fərqli yönümlüdür. Robotda quraşdırma zamanı diaqonal olaraq əks təkərlərin eyni istiqamətə yönəldilmiş rulonlara malik olduğundan əmin olun. Robot gözlənilmədən hərəkət edərsə, sadəcə təkər cütlərini tərsinə çevirin. Batareyanın tutumunu artırarkən nəzərə alınmalıdır. Pickerbot Pro standart olaraq 5000 mAh batareya ilə gəlir və əlavə ödəniş üçün 10,000 və ya 20,000 mAh seçimlərinə yüksəldilə bilər. 20,000 mAh batareya Pickerbot Pro-nun şassisinə sığmaq üçün çox böyükdür və yalnız robot şassisinin üstünə quraşdırıla bilər. Çəki və ölçü parametrləri üçün aşağıdakı cədvələ baxın.
Unitree Z1 Pro Robot Qol
Pickerbot Pro, 1 dərəcə sərbəstlik və 6 mm çatma ilə təsirli artikulyasiya təmin edən Unitree Z740 Pro robot qolunu özündə birləşdirir. Xüsusi tələblərinizə cavab vermək üçün kinematikanı fərdiləşdirmək üçün aşağıdakı birgə parametrlər cədvəlinə müraciət edin.
| Parametr | Z1 Pro |
| Çəki | 4.5 kq |
| Faydalı yük | 3 kq |
| çatmaq | 740 mm |
| Təkrarlanma qabiliyyəti | ~0.1 mm |
| Enerji təchizatı | 24V |
| İnterfeys | Ethernet |
| Uyğundur əməliyyat sistemi | Ubuntu |
| Maksimum güc | 500W |
| Geribildirimi məcbur edin | Bəli |
| Birgə | Hərəkət Aralığı | Maksimum Sürət | Max Tork |
| J1 | ±150° | 180°/s | 33N·m |
| J2 | 0-180° | 180°/s | 33N·m |
| J3 | -165°—0 | 180°/s | 33N·m |
| J4 | ±80° | 180°/s | 33N·m |
| J5 | ±85° | 180°/s | 33N·m |
| J6 | ±160 | 180°/s | 33N·m |
ROS2 Tez Başlanğıc
Robot ilk dəfə işə salındıqda, defolt olaraq ROS tərəfindən idarə olunur. Yəni, STM32 şassi nəzarətçi lövhəsi ROS2 Nəzarətçisindən - Jetson Orindən əmrləri qəbul edir. İlkin quraşdırma tez və asandır, ana kompüterinizdən (Ubuntu Linux tövsiyə olunur) robotun Wi-Fi hotspotuna qoşulun. Varsayılan olaraq parol “dongguan”dır. Sonra, Linux terminalı vasitəsilə SSH istifadə edərək robota qoşulun, IP ünvanı 192.168.0.100, standart parol Dongguan-dır.
Robota terminal girişi ilə siz “wheeltec_ros2” altında ROS2 iş sahəsi qovluğuna keçə bilərsiniz. Test proqramlarını işə salmazdan əvvəl wheeltec_ros2/turn_on_wheeltec_robot/ ünvanına gedin və wheeltec_udev.sh ünvanını tapın – Bu skript düzgün konfiqurasiyanı təmin etmək üçün adətən yalnız bir dəfə işlədilməlidir. periferiya qurğularından. Siz indi robotun funksionallığını sınaya, ROS2 nəzarətçi funksiyasını işə sala bilərsiniz, işləyin: “relaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch”
İkinci terminalda siz şassiyə nəzarəti yoxlamaq üçün keyboard_teleop node istifadə edə bilərsiniz, bu məşhur ROS2 Turtlebot-un dəyişdirilmiş versiyasıdır.ample. Növ:
“whetec_robot_rc keyboard_teleop.launch yenidən başladın”
Əvvəlcədən quraşdırılmış ROS2 Paketləri
Aşağıda istifadəçi yönümlü paketlər verilmişdir, digər paketlər mövcud ola bilsə də, bunlar yalnız asılılıqlardır.
Wheeltec_robotunu yandırın
Bu paket robotun funksionallığını və şassi nəzarətçisi ilə əlaqəni təmin etmək üçün çox vacibdir. Əsas skript “turn_on_wheeltec_robot.launch” ROS2 və nəzarətçini konfiqurasiya etmək üçün hər açılışda istifadə edilməlidir.
- wheeltec_rviz2
- Pickerbot Pro üçün xüsusi konfiqurasiya ilə vizi işə salmaq üçün işəsalma fayllarını ehtiva edir.
- wheeltec_robot_slam
- Pickerbot Pro üçün xüsusi konfiqurasiya ilə SLAM Xəritəçəkmə və lokalizasiya paketi.
- wheeltec_robot_rrt2
- Təsadüfi ağac alqoritminin sürətlə tədqiqi – Bu paket Pickerbot Pro-ya kəşfiyyat qovşaqlarını işə salmaqla istədiyi yerə gedən yolu planlaşdırmağa imkan verir.
- wheeltec_robot_klaviaturası
- Robotun funksionallığını yoxlamaq və klaviaturadan istifadə etməklə, o cümlədən uzaq host PC-dən istifadə etməklə idarə etmək üçün əlverişli paket.
- wheeltec_robot_nav2
- ROS2 Naviqasiya 2 node paketi.
- wheeltec_lidar_ros2
- Leishen M2/N10-u konfiqurasiya etmək üçün ROS10 Lidar paketi.
- wheeltec_joy
- Joystick idarəetmə paketi Joystick qovşaqları üçün işə salma fayllarını ehtiva edir.
- simple_follower_ros2
- Lazer skan və ya dərinlik kamerasından istifadə edərək əsas obyekt və xətt izləmə alqoritmləri.
- ros2_astra_kamera
- Sürücülər və işə salma faylları olan Astra dərinlik kamerası paketi.
ƏTRAFLI MƏLUMAT
Nəzərə alın ki, göstərilən şəkillər yalnız illüstrativ məqsədlər üçündür*.
Müəlliflər: Wayne Liu, Reilly Smithers 3 iyul 2024-cü il
Sənədlər / Resurslar
 |
ROBOWORKS Pickerbot Pro Mecanum Təkərlərində Mobil Robot Seçin və Bırakın [pdf] İstifadəçi Təlimatı Pickerbot Pro Mecanum Wheels üzərində Mobil Robot Pick and Drop, Pickerbot Pro Pick və Drop Mobil Robot Mecanum Wheels, Mobil Robot Mecanum Wheels, Mecanum Wheels, Wheels üzərində |