ROBOWORKSA Rosbot 2 Avtonom Mobil Robot İstifadəçi Təlimatı

İçindəkilər gizlətmək

1 Rosbot 2 Avtonom Mobil Robot

2 Məhsulun spesifikasiyası

3 Məhsuldan İstifadə Təlimatları:

3.1 Batareyanın doldurulması:

3.2 Sükan və Sürmə Sistemi:

3.3 Algılama Sistemi:

4 Tez-tez verilən suallar (FAQ):

4.1 S: Rosbot-u idarəetmə interfeysinə necə qoşa bilərəm?

4.2 S: Rosbotun batareya tutumunu təkmilləşdirə bilərəmmi?

4.3 S: Rosbotda LiDAR sisteminin məqsədi nədir?

4.4 Sənədlər / Resurslar

4.4.1 İstinadlar

4.5 Əlaqədar Yazılar

Rosbot 2 Avtonom Mobil Robot

Məhsulun spesifikasiyası

Məhsulun adı	Mühərrikin azaldılması nisbəti	Maksimum Sürət	Çəki	Maksimum yük	Ölçü	Minimal Dönmə Radiusu	Batareya Ömrü	Enerji təchizatı
Rosbot 2	1:27	1.3m/s	9.26 kq	16 kq	445360206mm	0.77 m	Təxminən 9.5 saat (yüksüz), təxminən 8.5 saat (20% faydalı yük)	24v 6100 mAh LFP batareya + 3A cari smart şarj cihazı
Rosbot Pro	1:18	1.65m/s	19.54 kq	35.16 kq	774570227mm	1.02 m	Təxminən 4.5 saat (yüksüz), təxminən 3 saat (20% faydalı yük)
Rosbot Plus	1:18	2.33m/s	35.18 kq	45 kq	766671319mm	1.29 m
Rosbot Plus HD	1:47	0.89m/s	20 kq	22 kq	766671319mm	1.29 m

Məhsuldan İstifadə Təlimatları:

Batareyanın doldurulması:

LFP batareyasını doldurmaq üçün təqdim edilmiş 3A cərəyandan istifadə edin
doldurun və onu enerji mənbəyinə qoşun. Kəsmə həcmini təmin edintage
və doldurma cərəyanı müəyyən edilmiş hədlər daxilindədir.

Sükan və Sürmə Sistemi:

Rosbot rəqəmsal servolarla sükan çarxlarına malikdir
dəqiq nəzarət. iOS və Android vasitəsilə idarəetmə interfeysindən istifadə edin
Robotda naviqasiya etmək üçün proqram, PS2, CAN, Serial Port və ya USB.

Algılama Sistemi:

Rosbot LiDAR və dərinlik kameraları ilə təchiz olunub
ətraf mühitin qavranılması. LiDAR 360 dərəcə skan edir
dəqiq xəritəçəkmə və naviqasiya üçün diapazon.

Tez-tez verilən suallar (FAQ):

S: Rosbot-u idarəetmə interfeysinə necə qoşa bilərəm?

Cavab: Siz Rosbot-u idarəetmə interfeysinə vasitəsilə qoşa bilərsiniz
iOS və Android Tətbiqindən istifadə edərək və ya digər vasitələrlə Bluetooth və ya WiFi
PS2, CAN, Serial Port və ya USB kimi dəstəklənən interfeyslər.

S: Rosbotun batareya tutumunu təkmilləşdirə bilərəmmi?

Cavab: Bəli, müştərilər batareyanı daha yüksək tutuma təkmilləşdirə bilərlər
məsələn, əməliyyat müddətini uzatmaq üçün əlavə xərclə 20000 mAh
Rosbotun vaxtı.

S: Rosbotda LiDAR sisteminin məqsədi nədir?

A: LiDAR sistemi 360 dərəcə skan diapazonunu təmin edir
ətrafın qavranılması, Rosbotun naviqasiya və xəritədə işləməsinə imkan verir
onun mühitini dəqiqliklə.

“`

View Fullscreen

ROBOWORKS
Rosbot istifadəçi təlimatı
Hazırlayan: Wayne Liu, Zijie Li, Reilly Smithers & Tara Hercz 25 oktyabr 2024 Versiya #: 20241025
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

ROBOWORKS
MÜNDƏRİCAT
1. Əsas komponentlər 2. Məhsulun spesifikasiyası 3. ROS nəzarətçilərinə giriş 4. Algılama sistemi: LiDAR və Dərinlik kamerası 5. STM32 lövhəsi (Motor Nəzarəti, Güc İdarəetmə və IMU) 6. Sükan və Sürmə Sistemi 7. Güc İdarəetmə 8. ROS 2 Tez Başlanğıc 9. Əvvəlcədən quraşdırılmış ROS2 Paketləri
Xülasə Rosbot ROS (Robot Əməliyyat Sistemi) tərtibatçısı, pedaqoq və tələbələr üçün nəzərdə tutulmuşdur. Rosbotun ürəyi tam proqramlaşdırıla bilən proqram təminatı çərçivəsi və ən populyar robot platforması - ROS əsasında konfiqurasiya edilə bilən aparat arxitekturasıdır. Rosbot üç kateqoriya ilə gəlir: Rosbot 2 – ROS yeni başlayanlar və aşağı büdcəli layihələr üçün uyğundur. Rosbot Pro – Sürətli prototipləmə və ya tədris üçün çox yönlü sistemə ehtiyacı olan ROS tərtibatçıları və pedaqoqlar üçün uyğundur. Rosbot Plus – Bu, Müstəqil Asma Sistemləri olan Rosbotun 4WD versiyasıdır. Bu kateqoriya sənaye və kommersiya inkişafı üçün nəzərə alınacaq qədər ciddidir. Rosbot məşhur ROS nəzarətçiləri ilə gəlir, məsələn: · Jetson Orin Nano · Jetson Orin NX
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

ROBOWORKS
1. Əsas Komponent

VariaRosbot 2-də

Şəkil

Rosbot Pro Rosbot Plus

2. Məhsulun spesifikasiyası Məhsul matrisi

Məhsulun adı Mühərrikin Azaldılması Nisbi Maks Sürət Çəki Maks Yük Yükü Ölçüsü Minimal Dönmə Radiusu Batareya Ömrü
Enerji təchizatı

Rosbot 2 1:27

Rosbot Pro 1:18

Rosbot Plus 1:18

Rosbot Plus HD 1:47

1.3m/s 9.26 kq 16 kq 445*360*206mm 0.77m

1.65m/s

2.33m/s

0.89m/s

19.54 kq

35.16 kq

35.18 kq

20 kq

22 kq

45 kq

774*570*227mm 766*671*319mm 766*671*319mm

1.02 m

1.29 m

Təxminən 9.5 saat (yüksüz),
Təxminən 8.5 saat (20% faydalı yük)

Təxminən 4.5 saat (yüksüz), təxminən 3 saat (20% faydalı yük)

24v 6100 mAh LFP batareya + 3A cari smart şarj cihazı

Sükan çarxlarının kodlayıcısı

S20F 20 kq fırlanma anı rəqəmsal servo

DS5160 60 kq fırlanma anı rəqəmsal servo

125 mm diametrli bərk rezin təkərlər

180 mm diametrli bərk rezin təkərlər

254 mm şişmə rezin təkərlər

500 xətt AB fazalı yüksək dəqiqlikli kodlayıcı

Asma Sistemi Koaksial Pendulum Asma Sistemi 4W Müstəqil Asma Sistemi

Nəzarət interfeysi

Bluetooth və ya Wifi, PS2, CAN, Serial Port, USB vasitəsilə iOS və Android Proqramı

3. ROS Controllers-in tətbiqi
Nvidia Jetson platformasına əsaslanan Rosbot ilə istifadə üçün 2 növ ROS Nəzarətçi mövcuddur. Jetson Orin Nano tədqiqat və təhsil üçün daha uyğundur. Jetson Orin NX məhsul prototipləri və kommersiya tətbiqləri üçün idealdır. Aşağıdakı cədvəl Roboworks-dən əldə edilən müxtəlif nəzarətçilər arasındakı əsas texniki fərqləri göstərir. Hər iki lövhə yüksək səviyyəli hesablamalara imkan verir və kompüter görmə, dərin öyrənmə və hərəkət planlaması kimi qabaqcıl robot tətbiqləri üçün uyğundur.

4. Algılama Sistemi: LiDAR və Dərinlik Kamerası Leishen LSLiDAR, N10 və ya M10 modelinin istifadə edildiyi bütün Rosbot variasiyalarında quraşdırılmışdır. Bu LiDAR-lar 360 dərəcə skan etmə diapazonunu və ətrafı qavramağı təklif edir və yığcam və yüngül dizaynı ilə öyünür. Onlar yüksək siqnal səs-küy nisbətinə və yüksək/aşağı əks etdirmə qabiliyyətinə malik əla aşkarlama performansına malikdirlər
obyektləri və güclü işıq şəraitində yaxşı performans göstərir. Onların 30 metr aşkarlama diapazonu və skanı var. Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

12Hz tezliyi. Bu LiDAR Rosbotlara problemsiz inteqrasiya edərək, layihənizdə bütün xəritəçəkmə və naviqasiya istifadələrinin asanlıqla əldə olunmasını təmin edir. Aşağıdakı cədvəl LSLiDAR-ların texniki xüsusiyyətlərini ümumiləşdirir: Bundan əlavə, bütün Rosbotlar RGBD kamera olan Orbbec Astra Dərinlik Kamerası ilə təchiz edilmişdir. Bu kamera jest nəzarəti, skeletin izlənilməsi, 3D skan edilməsi və nöqtə buludunun inkişafı daxil olmaqla geniş istifadə üçün optimallaşdırılıb. Aşağıdakı cədvəldə dərinlik kamerasının texniki xüsusiyyətləri ümumiləşdirilmişdir.
5. STM32 Board (Motor Nəzarəti, Güc İdarəetmə və IMU) STM32F103RC lövhəsi bütün Rosbotlarda istifadə olunan mikro nəzarətçidir. O, 3 MHz tezliyində işləyən yüksək performanslı ARM Cortex -M32 72-bit RISC nüvəsinə və yüksək sürətli quraşdırılmış yaddaşlara malikdir. O, -40°C-dən +105°C-ə qədər temperatur diapazonunda işləyir və dünya iqlimlərində bütün robot tətbiqlərinə uyğun gəlir. Aşağı güc tətbiqlərinin dizaynına imkan verən enerjiyə qənaət rejimləri var. Bu mikrokontrolörün bəzi tətbiqlərinə aşağıdakılar daxildir: motor ötürücüləri, proqram idarəetməsi, robot tətbiqi, tibbi və əl avadanlıqları, PC və oyun qurğuları, GPS platformaları, sənaye proqramları, siqnalizasiya sistemi video interkom və skanerlər.
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

STM32F103RC nüvəsi
Memories Clock, Reset və Supply Management
Güc DMA Debug Mode I/O portları
Taymerlər
Rabitə interfeysi

Xüsusiyyətlər
ARM32-bit Cortex M3 CPU
Maksimum sürət 72 MHz
512 KB Flash yaddaş
64 kB SRAM
2.0 - 3.6 V tətbiq təchizatı və I/O
Yuxu, Dayanma və Gözləmə rejimləri
RTC və ehtiyat registrlər üçün V təchizatı
BAT
12 kanallı DMA nəzarətçi
SWD və JTAG interfeyslər
Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
51 Giriş/Çıxış portu (16 xarici kəsmə vektorunda təsvir edilə bilər və 5V tolerant)
4×16 bitlik taymerlər
2 x 16-bit motor idarəetmə PWM taymerləri (fövqəladə
dayan)
2 x gözətçi taymerləri (müstəqil və pəncərə)

SysTick taymeri (24 bit sayğac)
DAC-ı idarə etmək üçün 2 x 16-bit əsas taymer
USB 2.0 tam sürətli interfeys
SDIO interfeysi

CAN interfeysi (2.0B Aktiv)

6. Sükan və Sürmə Sistemi Sükan və Sürmə sistemi Rosbotun dizaynı və qurulması ilə inteqrasiya olunub. Alınan modeldən asılı olaraq o, ya 2 təkərli, ya da 4 təkərli olacaq, hər iki variant da müxtəlif tədqiqat və inkişaf məqsədləri üçün uyğun olacaq. Bütün Rosbotlardakı təkərlər qardan qoruyucu dərəcəli təkərlərlə bərk rezindir. Koaksial sarkaçlı asma sistemi mövcuddur və ən yüksək çeşiddə Rosbotlar müstəqil asma sistemləri olan amortizatorlarla təchiz olunub və bu, çətin ərazilərdə uğurla hərəkət etməyi təmin edir. Sükan və Sürmə Texniki Xüsusiyyətləri:
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

Rosbot Plus
7. Güc İdarəetmə Güc Mag – Maqnetik LFP Batareyası: Bütün Rosbotlar 6000 mAh Power Mag, maqnit LFP (Litium Dəmir Fosfat) batareyası və Güc Doldurucusu ilə gəlir. Müştərilər əlavə xərclə batareyanı 20000 mAh-a qədər yüksəldə bilərlər. LFP batareyaları sabitliyi, təhlükəsizliyi və uzun müddət işləmə müddəti ilə tanınan litium-ion batareya növüdür. Ənənəvi litium-ion batareyalardan fərqli olaraq,
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

kobalt və ya nikeldən istifadə edən LFP batareyaları dəmir fosfata əsaslanır və daha davamlı və daha az zəhərli alternativ təklif edir. Termal qaçaqlara yüksək dərəcədə davamlıdırlar, həddindən artıq istiləşmə və yanğın riskini azaldırlar. Digər litium-ion batareyaları ilə müqayisədə daha az enerji sıxlığına malik olsalar da, LFP batareyaları davamlılıq baxımından üstündür, daha uzun ömür müddəti, daha sürətli doldurulması və ekstremal temperaturlarda daha yaxşı performans göstərərək, onları elektrikli nəqliyyat vasitələri (EV) və enerji saxlama sistemləri üçün ideal edir. Power Mag a-nın istənilən metal səthinə yapışdırıla bilər

Model Batareya Paketi
Əsas Material Cutoff Voltage
Tam Cildtage Doldurma cərəyanı
Qabıq materialının boşaldılması
Performans

6000 mAh 22.4V 6000mAh Litium Dəmir Fosfat
16.5 V 25.55 V
3A Metal 15A Davamlı Boşalma

20000 mAh 22.4V 20000mAh Litium Dəmir Fosfat
16.5 V 25.55 V
3A Metal 20A Davamlı Boşalma

DC4017MM dişi konnektor

Fiş

(doldurulur) XT60U-F dişi

bağlayıcı (boşaltma)

Ölçü

177*146*42mm

208*154*97mm

Çəki

1.72 kq

4.1 kq

maqnit baza dizaynına görə robot. Batareyaların dəyişdirilməsini tez və asan edir. Texniki Spesifikasiyalar:

Batareyanın qorunması:

Qısa qapanma, həddindən artıq cərəyan, həddindən artıq yükləmə, həddindən artıq boşalmadan qorunma, istifadə zamanı yükləməyə dəstək, quraşdırılmış təhlükəsizlik klapan, alov gecikdirici lövhə.

Super Charge: Super Charge Rosbot 2S, Rosbot Pro S, Rosbot Plus S modelləri ilə birləşdirilmiş Avtomatik Doldurma Stansiyasıdır və Rosbot 2, Rosbot Pro və Rosbot Plus ilə işləmək üçün ayrıca alına bilər.
8. ROS 2 Tez Başlanğıc
Robot ilk dəfə işə salındıqda, standart olaraq ROS tərəfindən idarə olunur. Yəni, STM32 şassi nəzarətçi lövhəsi ROS 2 Controller - Jetson Orin-dən əmrləri qəbul edir. İlkin quraşdırma tez və asandır, ana kompüterinizdən (Ubuntu Linux tövsiyə olunur) robotun Wi-Fi hotspotuna qoşulun. Varsayılan olaraq parol “dongguan”dır. Sonra, Linux terminalı vasitəsilə SSH istifadə edərək robota qoşulun, IP ünvanı 192.168.0.100, standart parol dongguandır.
Robota terminal girişi ilə siz “wheeltec_ROS 2” altında ROS 2 iş sahəsi qovluğuna gedə bilərsiniz, sınaq proqramlarını işə salmazdan əvvəl, wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ ünvanına gedin və wheeltec_udev.sh ünvanını tapın – Bu skript periferin konfiqurasiyasını təmin etmək üçün adətən yalnız bir dəfə işlədilməlidir. Siz indi robotun funksionallığını sınaya, ROS 2 nəzarətçi funksiyasını işə sala bilərsiniz, işləyin: “roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch”
İkinci terminalda siz şassi nəzarətini yoxlamaq üçün keyboard_teleop node istifadə edə bilərsiniz, bu məşhur ROS 2 Turtlebot-un dəyişdirilmiş versiyasıdır.ample. Növ:
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

“Roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch”
9. Əvvəlcədən quraşdırılmış ROS 2 Humble Paketləri Aşağıda istifadəçi yönümlü paketlər verilmişdir, digər paketlər mövcud olsa da, bunlar yalnız asılılıqlardır. Wheeltec_robotunu işə salın
Bu paket robotun funksionallığını və şassi nəzarətçisi ilə əlaqəni təmin etmək üçün çox vacibdir. ROS 2 və nəzarətçini konfiqurasiya etmək üçün hər açılışda “turn_on_wheeltec_robot.launch” əsas skripti istifadə edilməlidir. wheeltec_rviz2 Başlatma ehtiva edir files Pickerbot Pro üçün xüsusi konfiqurasiya ilə rviz-i işə salmaq.
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

wheeltec_robot_slam SLAM Xəritəçəkmə və Pickerbot Pro üçün xüsusi konfiqurasiya ilə lokalizasiya paketi.
wheeltec_robot_rrt2 Təsadüfi ağac alqoritminin sürətlə tədqiqi – Bu paket Pickerbot Pro-ya kəşfiyyat qovşaqlarını işə salmaqla istədiyi yerə gedən yolu planlaşdırmağa imkan verir.
wheeltec_robot_keyboard Robotun funksionallığını yoxlamaq və klaviaturadan istifadə etməklə idarə etmək üçün, o cümlədən uzaq əsas kompüterdən istifadə etmək üçün əlverişli paket.
wheeltec_robot_nav2 ROS 2 Naviqasiya 2 node paketi.
wheeltec_lidar_ros2 Leishen M2/N10 konfiqurasiyası üçün ROS 10 Lidar paketi.
wheeltec_joy Joystick idarəetmə paketi, işə salmağı ehtiva edir files Joystick qovşaqları üçün.
simple_follower_ros2 Lazer skanından və ya dərinlik kamerasından istifadə edərək əsas obyekt və xətt izləmə alqoritmləri.
ros2_astra_camera Sürücüləri və işə salınması ilə Astra dərinlik kamerası paketi files.
Copyright © 2024 Roboworks. Bütün hüquqlar qorunur.

Sənədlər / Resurslar

ROBOWORKSA Rosbot 2 Avtonom Mobil Robot [pdf] İstifadəçi Təlimatı
Rosbot 2 Avtonom Mobil Robot, Rosbot 2, Avtonom Mobil Robot, Mobil Robot, Robot

İstinadlar

İstifadəçi təlimatı