UFACTORY xArm 6 Axis Force Torque Sensor
Ümumi təqdimat
6 Axis Force Torque Sensor Giriş
xArm 6 Axis Force Torque Sensor xArm-da güc və fırlanma momenti məlumatlarının əldə edilməsi üçün nəzərdə tutulmuşdur, o, eyni zamanda üçölçülü məkanda qüvvə və fırlanma anı ölçə bilər. O, xArm alətinin flanşına quraşdırılıb, enerji və rabitə üçün çevik kabel istifadə olunur.
Singal mərkəzi
6 Axis Force Torque Sensor siqnal mərkəzi ilə birlikdə istifadə edilməlidir. Siqnal qovşağında beş elektrik interfeysi var.
Təhlükəsizlik
Operator 6 Axis Force Torque Sensorunu işə salmazdan əvvəl aşağıdakı bütün təlimatları oxumalı və başa düşməlidir.
Xəbərdarlıq
- 6 Axis Force Torque Sensor işləməzdən əvvəl düzgün quraşdırılmalıdır.
- Zədələnmiş və ya hissələri olmayan 6 Oxlu Güc Tork Sensorunu quraşdırmayın və ya işlətməyin.
- Heç vaxt 6 Oxlu Güc Tork Sensorunu alternativ cərəyan (AC) mənbəyi ilə təchiz etməyin.
- Bütün şnur dəstlərinin həmişə hər iki ucunda, 6 Axis Force Torque Sensor ucunda və Robot ucunda sabitləndiyinə əmin olun.
- Həmişə 6 Axis Force Torque Sensorun yük spesifikasiyalarına cavab verin.
- Istifadə etməzdən əvvəl robotda və 6 Oxlu Güc Tork Sensorunun yolunda heç nə olmadığından əmin olun.
Diqqət
“Operator” termini 6 Oxlu Güc Tork Sensorunda aşağıdakı əməliyyatlardan hər hansı birinə cavabdeh olan hər kəsə aiddir:
- Quraşdırma
- Nəzarət
- Baxım
- Yoxlama
- İstismardan çıxarma
- Kalibrləmə
Bu sənədləşdirmə 6 Oxlu Güc Tork Sensorunun müxtəlif komponentlərini və quraşdırmadan istismara və istismardan çıxarılana qədər məhsulun bütün həyat dövrü ilə bağlı ümumi əməliyyatları izah edir.
Bu sənədlərdəki təsvirlər və fotoşəkillər nümunəvidiramponlar ilə təhvil verilmiş məhsul arasında fərqlər ola bilər.
Riskin Qiymətləndirilməsi və Yekun Tətbiq
6 Axis Force Torque Sensor sənaye robotunda istifadə üçün nəzərdə tutulub. Robot, güc momenti sensoru və son tətbiqdə istifadə olunan hər hansı digər avadanlıq risk qiymətləndirməsi ilə qiymətləndirilməlidir. Robot inteqratoru bütün yerli təhlükəsizlik tədbirlərinə və qaydalarına riayət olunmasını təmin etməlidir. Tətbiqdən asılı olaraq əlavə qorunma/təhlükəsizlik tədbirləri tələb edən risklər ola bilər, məsələnample, manipulyasiya edilən iş parçası 6 Axis Force Torque Sensor operator üçün təbii olaraq təhlükəli ola bilər.
Etibarlılıq və Məsuliyyət
Həmişə avtomatlaşdırma təhlükəsizliyi və ümumi maşın təhlükəsizliyi ilə bağlı yerli və/və ya milli qanunlara, qaydalara və direktivlərə əməl edin.
Vahid yalnız texniki məlumatların əhatə dairəsində istifadə edilə bilər. Məhsulun hər hansı digər istifadəsi qeyri-düzgün və planlaşdırılmamış istifadə sayılır. UFACTORY hər hansı qeyri-düzgün və ya planlaşdırılmamış istifadə nəticəsində yaranan hər hansı ziyana görə məsuliyyət daşımır.
Quraşdırma
Aşağıdakı yarımbölmələr sizə 6 Axis Force Torque Sensorunun quraşdırılması və ümumi quraşdırılması ilə bağlı rəhbərlik edəcək.
- Çatdırılma sahəsi bölməsi
- Mexanik quraşdırma bölməsi
Xəbərdarlıq
Quraşdırmadan əvvəl:
6 Axis Force Torque Sensor ilə əlaqəli təhlükəsizlik təlimatlarını oxuyun və anlayın.
Çatdırılmanın əhatə dairəsinə və sifariş məlumatınıza uyğun olaraq paketinizi yoxlayın.
Tələblərdə sadalanan lazımi hissələr, avadanlıq və alətlər hazır olsun.
Quraşdırılır:
Ətraf mühit şəraitini təmin edin.
6 Oxlu Qüvvə Fırlanma Sensorunu işə salmayın və hətta enerji təchizatını işə salmayın, o, möhkəm bərkidilməmişdən və təhlükə zonası təmizlənməmişdən əvvəl.
Çatdırılmanın əhatə dairəsi
6 Axis Force Torque Sensor Kit ümumiyyətlə bu elementləri ehtiva edir:
- 6 Ox Gücü Fırlanma Sensoru *1
- Montaj flanşı *1
(Məhsul şəkli yalnız istinad üçündür, zəhmət olmasa naturada üstünlük verin)
- Siqnal Qovşağı*1
- Robotik Qol üçün elektrik kabeli*1
- Robotik Qol üçün rabitə kabeli*1
- 6 Axis Force Torque Sensor*1 üçün Güc/Rabitə kabeli
- M3*8 Başlı altıbucaqlı yuva vintləri (6) və M3 yay yuyucusu (6)
- M6*8 Başlı altıbucaqlı yuva vintləri (6) və M3 yay yuyucusu (6)
- 2.5MM L tipli açar*1
- 5MM L tipli açar*1
- Velcro (3 metr)
Mexanik Quraşdırma
- İdarəetmə qutusundakı E dayandırma düyməsini aşağı basın.
- 4 M6*8 vintdən istifadə edərək montaj flanşını son flanşda quraşdırın (yay yuyucusu birlikdə istifadə edilməlidir).
- 6 M4*3 vintdən istifadə edərək 8 Oxlu Güc Tork Sensorunu Montaj Flanşına quraşdırın (yay yuyucusu birlikdə istifadə edilməlidir).
- Signal Hub ilə kabel bağlantısı:
Signal Hub-ın elektrik interfeysi tərifinə uyğun olaraq 5 kabeli ardıcıllıqla birləşdirin.
- Güc/kommunikasiya çevik kabelini robot qoluna yapışdırmaq üçün Velcro istifadə edin.
(Çox möhkəm yapışdırmayın, Velcro-nu tork sensoruna yapışdırmayın)
- İdarəetmə qutusundakı E dayandırma düyməsini yuxarı basın.
Nəzarət
Python-SDK vasitəsilə 6 Axis Force Torque Sensoruna nəzarət edin
Python-SDK ilə 6 Axis Force Torque Sensoruna nəzarət haqqında ətraflı məlumat üçün aşağıdakı linkə müraciət edin:
https://github.com/xArm-Developer/xArm-Python-SDK/blob/master/example/wrapper/common/8003-force_control.py
Ümumi interfeys
- ft_sensor_enable()：qüvvə momenti sensorunu aktivləşdirin
- ft_sensor_set_zero(): cari vəziyyəti güc fırlanma anı sensorunun sıfır nöqtəsinə təyin edin
- ft_sensor_app_set() ：qüvvə momenti sensorunun idarəetmə rejimini təyin edin get_ft_sensor_data()：qüvvə momenti sensorunun məlumatlarını əldə edin
- ft_ext_force: filtrləmə, yükləmə və kompensasiyadan sonra məlumatları əldə edin
C++ SDK vasitəsilə 6 Axis Force Torque Sensoruna nəzarət edin
8003-force_control.cc https://github.com/xArm-Developer/xArm-CPLUS-SDK/blob/master/example/
Axis Force Torque Sensor Xəta Kodu
| Proqram təminatı Xəta Kod | Xəta İdarəetmə |
|
C50 |
Altı oxlu güc fırlanma momenti sensoru xətası
Lütfən, sensor xəta kodunu yoxlayın, problemi tapın və yenidən yandırın. Əgər onu həll etmək mümkün deyilsə, texniki dəstəyə müraciət edin. |
|
C51 |
Altı oxlu Force Torque Sensor Rejim Ayarlama Xətası
Zəhmət olmasa, robot qolun Manual rejimində olmadığına əmin olun, bu əmrin verilmiş dəyərinin 0/1/2 olub olmadığını yoxlayın. |
|
C52 |
Altı oxlu Qüvvət Torku Sensorunun Sıfır Ayar Xətası
Zəhmət olmasa sensorun rabitə naqillərini yoxlayın və gücün normal olub olmadığını yoxlayın. |
|
C53 |
Altı oxlu Force Torque Sensor Overload Lütfən, faydalı yükü və ya tətbiq olunan xarici qüvvəni azaldın. |
| SDK Səhv kodu | Xəta İdarəetmə |
|
40 |
Altı oxlu Qüvvə Fırlanma Sensorunun Rabitə Xətti Zəhmət olmasa, Məlumat Kollektoru ilə məlumat toplayıcısı arasındakı naqilin olub olmadığını yoxlayın.
Altı oxlu Force Torque Sensor düzgün qoşulub |
|
41 |
Altı oxlu Qüvvət Torku Sensoru tərəfindən aşkar edilən məlumat Qeyri-normaldır. Zəhmət olmasa, texniki dəstək ilə əlaqə saxlayın |
|
42 |
Altı oxlu Qüvvə Fırlanma Sensoru X-istiqamətli Fırlanma anı həddi aşır Lütfən, X istiqamətində tətbiq olunan qüvvəni azaldın. |
|
43 |
Altı oxlu Güc Torku Sensoru Y istiqaməti Fırlanma momenti həddi aşır
Zəhmət olmasa Y istiqamətində tətbiq olunan qüvvəni azaldın |
|
44 |
Altı oxlu Qüvvət Torku Sensoru Z istiqaməti fırlanma anı həddi aşır Lütfən, Z istiqamətində tətbiq olunan qüvvəni azaldın. |
|
45 |
Altı oxlu Güc Torku Sensoru Tx Dönmə momenti həddi aşır
Zəhmət olmasa, X oxu ətrafında tətbiq olunan fırlanma anı azaldın |
|
46 |
Altı oxlu Qüvvət Torku Sensoru Ty istiqaməti Fırlanma momenti həddi aşır Lütfən, Y oxu ətrafında tətbiq olunan fırlanma anı azaldın |
|
47 |
Altı oxlu Qüvvə Fırlanma Sensoru Tz istiqaməti Fırlanma momenti həddi aşır Lütfən, Z oxu ətrafında tətbiq olunan fırlanma anı azaldın |
|
49 |
Altı oxlu Güc Torku Sensorunu işə salmaq alınmadı. Zəhmət olmasa yoxlayın
1. Məlumat Kollektorunun və Altı oxlu Qüvvənin ötürmə sürətinin olub-olmaması Tork Sensoru eynidir. 2. Məlumat Kollektoru ilə Altı oxlu Qüvvə Fırlanma Sensoru arasındakı naqilin düzgün qoşulub-qoşulmadığı. |
| Yuxarıdakı cədvəldə göstərilməyən xəta kodları üçün: Zəhmət olmasa, “Xətanı sil” üzərinə klikləyin və xətanı silin.
Eyni xətanı dəfələrlə bildirirsə, texniki dəstək ilə əlaqə saxlayın. |
|
6 Axis Force Torque Sensor Spesifikasiyaları
| fx, Fy | Fz | Tx, Ty, Tz | ||
| Yük tutumu | 150N | 200N | 4Nm | |
| Qətnamə | 100 mN | 150 mN | 5 mNm | |
| Histerezis | 2.5% FS | 1% FS | 1% FS | |
| Qarşılaşma | 3% FS | 3% FS | 3% FS | |
| Həddindən artıq yükləmə qabiliyyəti | 150% | 150%（Fz+）
300%（Fz-） |
150% |
| çəki | 595 q |
Satışdan sonrakı xidmət
Satışdan sonrakı siyasət:
Məhsulun ətraflı satış sonrası siyasəti üçün rəsmi şəxsə baxın websayt:
https://www.ufactory.cc/pages/warranty-returns
- Satışdan sonrakı xidmətin ümumi prosesi:
- Məhsulun təmirə ehtiyac olub-olmadığını və hansı hissənin UFACTORY-ə geri göndərilməsini təsdiqləmək üçün UFACTORY texniki dəstəyi ilə (support@ufactory.cc) əlaqə saxlayın.
- UPS/DHL üzrə konosamentdən sonra biz faktura və etiketi sizə poçtla göndərəcəyik. Siz yerli UPS/DHL ilə görüş təyin etməli və məhsulu bizə göndərməlisiniz.
- UFACTORY satış sonrası siyasətə uyğun olaraq məhsulun zəmanət vəziyyətini yoxlayacaq.
- Ümumiyyətlə, proses göndərmə istisna olmaqla, təxminən 1-2 həftə çəkir.
Qeyd:
-
- Zəhmət olmasa məhsulun orijinal qablaşdırma materiallarını saxlayın. Təmir üçün məhsulu geri göndərmək lazım olduqda, daşınma zamanı məhsulu qorumaq üçün məhsulu orijinal qutu ilə qablaşdırın.
Sənədlər / Resurslar
 |
UFACTORY xArm 6 Axis Force Torque Sensor [pdf] İstifadəçi Təlimatı xArm, 6 Oxlu Qüvvət Torku Sensoru, Qüvvə Fırlanma Sensoru, Tork Sensoru, xArm, Sensor |
