ROBOWORKS STM32F103RC Mecabot Avtonom Mobil Robot İstifadəçi Təlimatı

Mecabot-da naviqasiya etmək üçün təmin edilmiş uzaqdan idarəetmə proqramından və ya əlavə fiziki uzaqdan idarəetmədən istifadə edin. Xüsusi nəzarətlər üçün istifadəçi təlimatındakı təlimatlara əməl edin.

Tez-tez verilən suallar

Q: Mecabot batareyasını necə doldurmaq olar?
- A: Mecabot-un batareyasını doldurmaq üçün təchiz edilmiş smart şarj cihazını robotun doldurma portuna və enerji mənbəyinə qoşun. Ayırmadan əvvəl batareyanın tam doldurulmasına icazə verin.

Xülasə

Mecabot robot tədqiqatçılar, pedaqoqlar, tələbələr və tərtibatçılar üçün ROS (Robot Əməliyyat Sistemi) əsasında təhsil və tədqiqat robotudur.
Mecabot daxili ROS Controller, LiDAR, Dərinlik Kamerası, STM32 Motor/Power/IMU Controller və çox yönlü mekanum təkərləri olan metal şassi ilə təchiz edilmişdir.
Mecabot münasib qiymətə, yığcam dizayna və hazır paketə malik ROS yeni başlayanlar üçün idealdır. Mecabot həmçinin robototexniki təhsil və tədqiqat layihələri üçün möhkəm Avtonom Mobil Robot (AMR) platformasıdır.

Mecabot dörd növlə gəlir:

Mecabot 2 - ROS yeni başlayanlar və aşağı büdcəli layihələr üçün uyğundur.

Mecabot Pro - Robot təhsili, R&D layihələri və sürətli prototipləmə üçün ideal Avtonom Mobil Robot (AMR) platforması.
Mecabot Plus - Daxili xidmət robot tətbiqləri üçün ideal Avtonom Mobil Robot (AMR) platforması. Bu kateqoriya sənaye və kommersiya inkişafı üçün nəzərə alınacaq qədər ciddidir.

Mecabot X - Tam metal korpuslu daxili xidmət robot tətbiqləri üçün ideal Avtonom Mobil Robot (AMR) platforması.

Mecabot məşhur ROS nəzarətçiləri ilə gəlir, məsələn:

Jetson - Orin Nano
Jetson - Orin NX

Əsas Komponentlər

Modellər

Variasiya	Şəkil
Mecabot 2

Mecabot Pro
Mecabot Plus
Mecabot X

Məhsulun spesifikasiyası

ROS nəzarətçilərinin təqdimatı

Nvidia Jetson platformasına əsaslanan Mecabot ilə istifadə üçün 2 növ ROS Nəzarətçi mövcuddur. Jetson Orin Nano təhsil və tədqiqat üçün idealdır. Jetson Orin NX daha çox prototipləşdirmə və kommersiya tətbiqlərində istifadə olunur.
Aşağıdakı cədvəl Roboworks-dən əldə edilən müxtəlif nəzarətçilər arasındakı əsas texniki fərqləri göstərir. Hər iki lövhə yüksək səviyyəli hesablamalara imkan verir və kompüter görmə, dərin öyrənmə və hərəkət planlaması kimi qabaqcıl robot tətbiqləri üçün uyğundur.

Algılama Sistemi

Algılama Sistemi: LiDAR və Dərinlik Kamerası

Leishen LSLiDAR ya N10, ya da M10 modelinin istifadə edildiyi bütün Mecabot varyasyonlarında quraşdırılmışdır. Bu LiDAR-lar 360 dərəcə skan etmə diapazonunu və ətrafı qavramağı təklif edir və yığcam və yüngül dizaynı ilə öyünür. Onlar yüksək Siqnal Səs Nisbətinə və yüksək/aşağı əks etdirən obyektlərdə əla aşkarlama performansına malikdirlər və güclü işıq şəraitində yaxşı performans göstərirlər. Onların aşkarlama diapazonu 30 metr və skan tezliyi 12 Hz-dir. Bu LiDAR Mecabot-lara problemsiz şəkildə inteqrasiya edərək, layihənizdə bütün xəritəçəkmə və naviqasiya istifadələrinin asanlıqla əldə olunmasını təmin edir.

Aşağıdakı cədvəl LSLiDAR-ların texniki xüsusiyyətlərini ümumiləşdirir:

Bundan əlavə, bütün Mecabotlar RGBD kamera olan Orbbec Astra Dərinlik Kamerası ilə təchiz edilmişdir. Bu kamera jest nəzarəti, skeletin izlənilməsi, 3D skan edilməsi və nöqtə buludunun inkişafı daxil olmaqla geniş istifadə üçün optimallaşdırılıb. Aşağıdakı cədvəldə dərinlik kamerasının texniki xüsusiyyətləri ümumiləşdirilmişdir.

STM32 lövhəsi

STM32 Board (Motor Nəzarəti, Güc İdarəetmə və IMU)

STM32F103RC lövhəsi bütün Mecabotlarda istifadə olunan mikro nəzarətçidir. O, 3 MHz tezliyində işləyən yüksək performanslı ARM Cortex -M32 72-bit RISC nüvəsinə və yüksək sürətli quraşdırılmış yaddaşlara malikdir. O, -40°C-dən +105°C-ə qədər temperatur diapazonunda işləyir və dünya iqlimlərində bütün robot tətbiqlərinə uyğun gəlir. Aşağı güc tətbiqlərinin dizaynına imkan verən enerjiyə qənaət rejimləri var. Bu mikro-nəzarətçinin bəzi tətbiqlərinə aşağıdakılar daxildir: motor ötürücüləri, proqram idarəetməsi, robot tətbiqi, tibbi və əl avadanlıqları, PC və oyun qurğuları, GPS platformaları, sənaye proqramları, siqnalizasiya sistemi video interkom və skanerlər.

STM32F103RC / Xüsusiyyətlər

STM32F103RC	Xüsusiyyətlər
Əsas	ARM32-bit Cortex –M3 CPU Maksimum sürət 72 MHz
Xatirələr	512 KB Flash yaddaş 64 kB SRAM
Saat, Sıfırlama və Təchizat İdarəetmə	2.0 - 3.6 V tətbiq təchizatı və I/O
Güc	Yuxu, Dayanma və Gözləmə rejimləri RTC və ehtiyat registrlər üçün təchizat
DMA	12 kanallı DMA nəzarətçi
Sazlama rejimi	SWD və JTAG interfeyslər Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
I/O portları	51 Giriş/Çıxış portu (16 xarici kəsmə vektorunda təsvir edilə bilər və 5V tolerant)
Taymerlər	4×16 bitlik taymerlər 2 x 16-bit motor idarəetmə PWM taymerləri (fövqəladə dayandırma ilə) 2 x gözətçi taymerləri (müstəqil və pəncərə) SysTick taymeri (24 bit sayğac) DAC-ı idarə etmək üçün 2 x 16-bit əsas taymer
Rabitə interfeysi	USB 2.0 tam sürətli interfeys SDIO interfeysi CAN interfeysi (2.0B Aktiv)

Sükan və Sürmə Sistemi

Sükan və Sürmə sistemi Mecabot-un dizaynı və qurulması ilə inteqrasiya olunub. Alınan modeldən asılı olaraq o, ya 2 təkərli, ya da 4 təkərli olacaq, hər iki variant müxtəlif tədqiqat və inkişaf məqsədləri üçün uyğun olacaq. Bütün Mecabotlardakı təkərlər, müstəqil asma sistemi daxil olmaqla, standart Mecabotdan başqa bütün növlərə malik çox istiqamətli mekanum təkərlərdir. Mecabot robotlar ailəsi geniş çeşiddə tədqiqat və kommersiya tətbiqləri üçün idealdır ki, onu növbəti layihəniz üçün mükəmməl robot edir.

Mecabot 2 Dizayn Diaqramı:

Mecabot Pro Dizayn Diaqramı:

Mecabot Plus Dizayn Diaqramı:

Mecabot X Dizayn Diaqramı:

Güc İdarəetmə

Bütün Mecabotlar 6000 mAh Power Mag, maqnit LFP (Litium Dəmir Fosfat) batareyası və Power Charger ilə gəlir. Müştərilər əlavə xərclə batareyanı 20000 mAh-a qədər yüksəldə bilərlər. LFP batareyaları sabitliyi, təhlükəsizliyi və uzun müddət işləmə müddəti ilə tanınan litium-ion batareya növüdür. Kobalt və ya nikeldən istifadə edən ənənəvi litium-ion batareyalardan fərqli olaraq, LFP batareyaları dəmir fosfata əsaslanır və daha davamlı və daha az zəhərli alternativ təklif edir. Termal qaçaqlara yüksək dərəcədə davamlıdırlar, həddindən artıq istiləşmə və yanğın riskini azaldırlar. Digər litium-ion batareyaları ilə müqayisədə daha az enerji sıxlığına malik olsalar da, LFP batareyaları davamlılıq baxımından üstündür, daha uzun ömür müddəti, daha sürətli doldurulması və ekstremal temperaturlarda daha yaxşı performans göstərərək, onları elektrikli nəqliyyat vasitələri (EV) və enerji saxlama sistemləri üçün ideal edir. Power Mag maqnit baza dizaynına görə robotun istənilən metal səthinə yapışdırıla bilər. Batareyaların dəyişdirilməsini tez və asan edir.

Texniki Spesifikasiyalar

Model	6000 mAh	20000 mAh
Batareya Paketi	22.4V 6000mAh	22.4V 20000mAh
Əsas material	Lityum dəmir fosfat	Lityum dəmir fosfat
Cutofi Cilttage	16.5 V	16.5 V
Tam Cildtage	25.55 V	25.55 V
Doldurma cərəyanı	3A	3A
Qabıq materialı	Metal	Metal
Boşaltma Performansı	15A Davamlı Boşaltma	20A Davamlı Boşaltma
Fiş	DC4017MM dişi konnektor (doldurma) XT60U-F dişi konnektor (boşaltma)	DC4017MM dişi konnektor (doldurma) XT60U-F dişi konnektor (boşaltma)
Ölçü	17714642mm	20815497mm
Çəki	1.72 kq	4.1 kq

Batareyanın qorunması:

Qısa qapanma, həddindən artıq cərəyan, həddindən artıq yükləmə, həddindən artıq boşalmadan qorunma, istifadə zamanı yükləməyə dəstək, quraşdırılmış təhlükəsizlik klapan, alov gecikdirici lövhə.

Avtomatik Doldurma Stansiyası (Güc+):

Avtomatik Doldurma Stansiyası Rosbot 2+ modeli ilə birlikdə verilir və Rosbot 2, Rosbot Pro və Rosbot Plus ilə işləmək üçün ayrıca alına bilər.

ROS 2 Sürətli Başlanğıc

Robot ilk dəfə işə salındıqda, standart olaraq ROS tərəfindən idarə olunur. Yəni, STM32 şassi nəzarətçi lövhəsi ROS 2 Controller - Jetson Orin-dən əmrləri qəbul edir.
İlkin quraşdırma tez və asandır, ana kompüterinizdən (Ubuntu Linux tövsiyə olunur) robotun Wi-Fi hotspotuna qoşulun. Varsayılan olaraq parol “dongguan”dır.

Sonra, Linux terminalı vasitəsilə SSH istifadə edərək robota qoşulun, IP ünvanı 192.168.0.100, standart parol dongguandır.
Robota terminal girişi ilə siz “wheeltec_ROS 2” altında ROS 2 iş sahəsi qovluğuna gedə bilərsiniz.

Test proqramlarını işə salmazdan əvvəl wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ ünvanına gedin və wheeltec_udev.sh ünvanını tapın – Bu skript periferik cihazların düzgün konfiqurasiyasını təmin etmək üçün adətən yalnız bir dəfə işlədilməlidir.
Siz indi robotun funksionallığını sınaya, ROS 2 nəzarətçi funksiyasını işə sala bilərsiniz, işləyin: “roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch”

İkinci terminalda siz şassi nəzarətini yoxlamaq üçün keyboard_teleop node istifadə edə bilərsiniz, bu məşhur ROS 2 Turtlebot-un dəyişdirilmiş versiyasıdır.ample. Növ: “roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch”

Əvvəlcədən quraşdırılmış ROS 2 Humble Paketləri

Aşağıda istifadəçi yönümlü paketlər verilmişdir, digər paketlər mövcud ola bilsə də, bunlar yalnız asılılıqlardır.

Wheeltec_robotunu yandırın

Bu paket robotun funksionallığını və şassi nəzarətçisi ilə əlaqəni təmin etmək üçün çox vacibdir.
ROS 2 və nəzarətçini konfiqurasiya etmək üçün hər açılışda “turn_on_wheeltec_robot.launch” əsas skripti istifadə edilməlidir.

wheeltec_rviz2

Başlatma ehtiva edir files Pickerbot Pro üçün xüsusi konfiqurasiya ilə rviz-i işə salmaq.

wheeltec_robot_slam

Pickerbot Pro üçün xüsusi konfiqurasiya ilə SLAM Xəritəçəkmə və lokalizasiya paketi.

wheeltec_robot_rrt2

Təsadüfi ağac alqoritminin sürətlə tədqiqi – Bu paket Pickerbot Pro-ya kəşfiyyat qovşaqlarını işə salmaqla istədiyi yerə gedən yolu planlaşdırmağa imkan verir.

wheeltec_robot_klaviaturası

Robotun funksionallığını yoxlamaq və klaviaturadan istifadə etməklə, o cümlədən uzaq host PC-dən istifadə etməklə idarə etmək üçün əlverişli paket.

wheeltec_robot_nav2

ROS 2 Naviqasiya 2 node paketi.

wheeltec_lidar_ros2

Leishen M2/N10 konfiqurasiyası üçün ROS 10 Lidar paketi.

wheeltec_joy

Joystick idarəetmə paketi, işə salmağı ehtiva edir files Joystick qovşaqları üçün.

simple_follower_ros2

Lazer skan və ya dərinlik kamerasından istifadə edərək əsas obyekt və xətt izləmə alqoritmləri.

ros2_astra_kamera

Sürücülər və işə salınan Astra dərinlik kamerası paketi files.

www.roboworks.net

Sənədlər / Resurslar

ROBOWORKS STM32F103RC Mecabot Avtonom Mobil Robot [pdf] İstifadəçi Təlimatı
STM32F103RC Mecabot Avtonom Mobil Robot, STM32F103RC, Mecabot Avtonom Mobil Robot, Avtonom Mobil Robot, Mobil Robot, Robot

İstinadlar

İstifadəçi təlimatı

ROBOWORKS STM32F103RC Mecabot Avtonom Mobil Robot

Məhsuldan İstifadə Təlimatları